[发明专利]一种GNSS与INS组合导航精确制导消防灭火弹装置

权利要求书

1.一种GNSS与INS组合导航精确制导消防灭火弹装置，其特征在于，它包括灭火弹装载舱、及设置在灭火弹药舱后的制导控制舱，所述制导控制舱包括制导组合体，所述制导组合体包括结构组件、信息处理单元；所述信息处理单元包括导航、制导与控制处理单元，所述导航、制导与控制处理单元包括微惯性测量模块、卫星导航模块、嵌入式组合导航信息处理模块、制导信息处理模块和通讯控制器模块；所述卫星导航模块用于接收卫星导航系统信息，所述嵌入式组合导航信息处理模块用于接收惯性测量单元信息和卫星导航信息，并进行组合导航信息处理，得到灭火弹装置的位置、速度和姿态信息；所述制导信息处理模块用于根据嵌入式组合导航信息处理模块处理后的组合导航信息进行制导控制计算，输出控制指令，控制灭火弹装置飞向目标，所述卫星导航模块依次包括LNA、下变频、中频采样、卫星基带信号处理和导航信息处理，所述嵌入式组合导航信息处理模块至少包括初始对准、惯导解算、误差补偿、组合导航滤波，所述制导信息处理模块包括制导率计算、控制率计算、复合制导计算，所述微惯性测量模块包括硅微陀螺与硅微加速度计，所述微惯性测量模块用于生成灭火弹装置的运行状态信息，所述制导控制舱还包括舵机控制器、舵机、热电池，所述制导控制舱的外壁设置有卫星天线、机弹接口和机弹分离开关；所述结构组件包括外壳、主体、支架、盖板、起拔器，所述通讯控制器模块包括用于连接载机火控系统的GJB289A总线接口、及用于连接热电池的RS232/422串行总线接口、及用于连接卫星接收天线的A/D接口、及用于连接舵机控制器的开关量输入接口，所述导航、制导与控制处理单元通过GJB289A总线接口、RS232/422串行总线接口、A/D接口、开关量输入接口采集来自载机火控系统、热电池、卫星接收天线和舵机控制器的外部信息，按照规定的工作时序完成制导消防灭火弹的工作状态设置、完成导航计算与制导控制律计算，所述通讯控制器模块还包括连接卫星接收天线的D/A接口、及连接舵机控制器的开关量输出接口，导航、制导与控制处理单元通过GJB289A总线接口、RS232/422串行总线接口、开关量输出接口向外部输出信息，协调制导控制系统其它相关子系统的工作，从而实现制导消防灭火弹制导控制系统功能的正确执行，所述灭火弹装载舱装载灭火弹，所述灭火弹装填高性能的灭火剂，所述灭火弹为50公斤级、100公斤级、250公斤级、500公斤级；所述灭火弹设置有安全引信结构，引信通过压螺安装在灭火弹装载舱尾部，整个灭火弹安装一枚引信；所述灭火弹装置的结构组件采用安全性能好的非卤素阻燃材料制成，该材料耐光性能差，可自然降解；所述灭火弹设置有哑弹销毁结构。