[发明专利]夹持结构及机械手

权利要求书

1.一种夹持结构，其特征在于，包括：

至少一组相对且可滑动设置的第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)，所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本体(a2)相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部(a11)；

所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本体(a2)的背向所述第一夹持部(a11)一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部(a12)；

至少两个所述第一夹持部(a11)适于从待夹持部件的外周夹持该待夹持部件，至少两个所述第二夹持部(a12)适于伸入待夹持部件的内腔以夹持该待夹持部件。

2.根据权利要求1所述的夹持结构，其特征在于，所述第一夹持部(a11)为向内凸出成型在所述第一夹头本体(a1)或第二夹头本体(a2)的内侧壁上的第一凸起。

3.根据权利要求2所述的夹持结构，其特征在于，所述第一凸起的内侧壁面呈与待夹持部件外侧壁弧度相适应的弧形面。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁作为所述第二夹持部(a12)。

5.根据权利要求4所述的夹持结构，其特征在于，还包括向外凸出设置在所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁上的第二凸出部(a17)，所述第二凸出部(a17)适于搭接在待夹持部部件内腔壁面上的第一台阶上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的夹持结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁上还分别设有至少一个第三夹持部(a13)；至少两个所述第三夹持部(a13)适于伸入待夹持部件的内腔以夹持该待夹持部件。

7.根据权利要求6所述的夹持结构，其特征在于，所述第三夹持部(a13)为设在所述第一夹头本体(a1)或第二夹头本体(a2)的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口背向所述第一夹持部(a11)并供待夹持部件的凸缘伸入。

8.根据权利要求7所述的夹持结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽(a14)；还包括

嵌装在所述第二凹槽(a14)内并抵接在所述第二凹槽(a14)的一侧壁上的夹持块(a15)，所述夹持块(a15)与所述第二凹槽(a14)的另一侧壁之间围成所述第一凹槽。

9.根据权利要求8所述的夹持结构，其特征在于，还包括安装在所述夹持块(a15)上的至少一个弹性支撑件(a16)，所述弹性支撑件(a16)的至少一部分伸出所述夹持块(a15)并伸入所述第一凹槽内。

10.根据权利要求8或9所述的夹持结构，其特征在于，所述夹持块(a15)的外侧壁作为所述第二夹持部(a12)。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的夹持结构，其特征在于，所述夹持结构还包括驱动所述第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)滑动的驱动机构(a3)；所述驱动机构(a3)包括

一端铰接设置的第一驱动板(a321)和第二驱动板(a322)，所述第一驱动板(a321)和第二驱动轴板的另一端分别连接于所述第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)；

至少一个第一导轨(a33)，所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本体(a2)可滑动地设置在所述第一导轨(a33)上；

驱动器，其伸缩轴与所述第一驱动板(a321)和第二驱动板(a322)的铰接处连接，驱动所述第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)在所述第一导轨(a33)上滑动。