[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；

第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及

固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体，

所述固定部件，能够在与所述第二部件和所述第三部件中的至少一个不同的位置进行固定，并通过改变相对于所述第二部件和所述第三部件中的至少一个的固定位置，从而能够改变手腕部的动作范围的大小。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在所述第二部件和所述固定部件之间、以及所述第三部件和所述固定部件之间的至少一个，设有使两个部件中继的中继部件。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一轴单元使所述第二部件相对于所述第一部件进行旋转驱动，

所述第二轴单元使所述第四部件相对于所述第三部件进行旋转驱动。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一轴单元和所述第二轴单元中的至少一个进行直线驱动。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第四部件的相对于所述第三部件的旋转轴，在与所述第二部件的相对于所述第一部件的旋转轴大致正交的平面内延伸。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述固定部件一体地设置于所述第二部件或所述第三部件中的一个，并且以能够在与所述第二部件或所述第三部件中的另一个不同的位置进行固定的方式设置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述固定部件设置成，仅在隔着所述第二部件和所述第三部件的两侧，能够固定两者。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述固定部件由平板部件构成。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述固定部件的至少一部分由多个梁部件和至少一个加固部件的集合体构成，所述多个梁部件加固所述第二部件和所述第三部件之间，所述至少一个加固部件的集合体加固各个所述梁部件。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述梁部件或所述加固部件的集合体用螺栓连接。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第二轴单元具备：第三马达，其将第五部件相对于所述第四部件进行旋转驱动；以及第四马达，其将第六部件相对于所述第五部件进行旋转驱动，

由所述第四部件、所述第五部件以及所述第六部件构成手腕部。

12.一种改变机器人的动作范围的方法，其特征在于，所述机器人，具备：

第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；

第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及

固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体，

所述方法通过改变所述固定部件相对于所述第二部件和所述第三部件中的至少一个的固定位置，从而改变手腕部的动作范围的大小。

13.一种改变机器人的动作范围的方法，其特征在于，所述机器人具备：

第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；

第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及

固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体，

所述方法通过将固定所述第二部件和所述第三部件的所述固定部件更换为具有不同长度的其他所述固定部件，从而改变手腕部的动作范围的大小。