[发明专利]具有视觉识别功能的巡检机器人

说明书

本申请涉及一种具有视觉识别功能的巡检机器人。该机器人包括设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。本申请的机器人具有底盘运动灵活、自主云台精度高的特点，监控后台无缝集成，能够自动避障，并且检测范围广，检测精度高。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种具有视觉识别功能的巡检机器人。

背景技术

随着人工智能的快速发展，应用人工智能的机器人能够执行的工作越来越多，甚至在一些场合下能够替代人工进行作业。

在电力系统中，需要对电力设备进行人工巡检，而由于巡检环境中会产生高电压高辐射，容易对人体造成伤害，并且由于人工巡检的主观性，巡检工作的效率和质量往往得不到保证。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够进行自动巡检的具有视觉识别功能的巡检机器人。

本申请第一方面提供一种具有视觉识别功能的巡检机器人，所述机器人包括：

设有云台的机器人本体，所述机器人本体上安装有工控机以及用于采集立体图像和并识别所述立体图像的智能识别装置，所述工控机还与所述智能识别装置通信连接，所述工控机与上位机通信连接，所述工控机将从智能识别装置接收的所述立体图像的识别结果发送至所述上位机。

可选的，所述智能识别装置安装于所述云台上，所述智能识别装置包括：

用于拍摄立体图像的立体相机和用于识别所述立体图像的图像识别模块，所述立体相机与所述图像识别模块通信连接，所述立体相机的拍摄方向跟随所述云台转动。

可选的，所述图像识别模块包括封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块，所述封条识别模块、指示牌识别模块、灭火器识别模块、天花板识别模块、箱体识别模块和物资识别模块之中的至少一种。

可选的，位于所述立体相机的上方还设有补光灯，所述补光灯设置在所述云台上。

可选的，所述机器人本体包括：

用于控制云台的云台控制器，所述云台控制器上连接电机驱动器，所述电机驱动器上连接有用于驱动所述云台旋转的伺服电机。

可选的，所述云台的水平转动范围为-180度至180度，所述云台的俯仰转动范围为-30度至90度。

可选的，所述机器人本体还包括：

用于驱动所述机器人行走的行走驱动装置，所述行走驱动装置通过总线与工控机连接，所述机器人本体上还设有底盘，所述底盘上设有两个前轮和两个后轮，所述前轮为驱动轮，所述后轮为万向轮，所述行走驱动装置用于驱动所述两个前轮运动。

可选的，所述前轮的轮径大于所述后轮的轮径。

可选的，所述机器人本体上还安装有超声波装置，所述超声波装置包括超声波发生器、与所述超声波发生器连接的超声波传感器及障碍物检测模块，所述超声波发生器用于发出超声波，所述超声波传感器用于检测超声波，所述障碍物检测模块用于根据所述超声波检测是否存在障碍物，并将检测结果发送给所述工控机。

可选的，所述机器人本体上设有激光测距仪、报警器和扬声器，所述激光测距仪、报警器和扬声器均与所述工控机连接。

可选的，所述工控机通过工业级天线与上位机通信连接，所述工业级天线安装于所述机器人本体的后方。