[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201811116271.8 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110949373B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 约瑟夫·艾哈迈德·古奈姆;孙玉;牛小锋;徐波;孔凡茂;陈建宏 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 系统 | ||
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆的行驶参数；
根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；
根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；
根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；
根据所述侧风运动信息得到侧风速度；所述根据所述侧风运动信息得到侧风速度，包括：根据车速信号以及横向加速度误差得到所述侧风速度；
根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述行驶参数包括车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度，包括：
根据所述车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶；
根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度。
5.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的行驶参数；
车辆行驶状态模块，用于根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；
侧风发生检测模块，用于根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；
侧风运动模块，用于根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；
侧风速度估计模块，用于根据所述侧风运动信息得到侧风速度；所述侧风速度估计模块用于根据车速信号以及横向加速度误差得到所述侧风速度；
侧风控制模块，用于根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。
6.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述行驶参数包括车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。
7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。
8.根据权利要求5-7任一项所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆行驶状态模块用于根据所述车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶，并根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度。
9.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求5-8任一项所述的车辆的控制系统。
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