[发明专利]一种双操纵杆操作注塑机械手示教器及其控制方法

权利要求书

1.一种双操纵杆操作注塑机械手示教器，其特征在于，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。

2.根据权利要求1所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器，其特征在于，所述操纵杆包括：第一操纵杆和第二操纵杆，所述第一操纵杆控制注塑机械手在Z轴的运动，所述第二操纵杆控制注塑机械手在X轴和Y轴的运动。

3.根据权利要求2所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器，其特征在于，所述示教器还包括：与所述控制器连接的三五轴切换开关，用于控制第二操纵杆在第一X轴和第一Y轴与第二X轴和第二Y轴间的切换。

4.根据权利要求1所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器，其特征在于，所述控制器包括：依次连接的比较器和电压采集器，所述比较器用于判断所述操纵杆的类型；所述电压采集器用于采集所述操纵杆的电压。

5.根据权利要求1所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器，其特征在于，所述示教器还包括：与所述控制器连接的显示器，用于显示所述示教器的操作界面。

6.一种注塑机械手，其特征在于，包括：如权利要求1-5任一所述的双操纵杆操作注塑机械手示教器。

7.一种双操纵杆操作注塑机械手示教器的控制方法，其特征在于，包括：

检测操纵杆的电压信号；

当检测到所述操纵杆的电压信号时，采集操纵杆的电压；

将所述操纵杆的电压进行处理，生成控制指令发送至注塑机械手。

8.根据权利要求7所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器的控制方法，其特征在于，在检测所述操纵杆的电压之前，还包括：

判断所述操纵杆是第一操纵杆还是第二操纵杆。

9.根据权利要求7所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器的控制方法，其特征在于，将所述操纵杆的电压进行处理，生成控制指令发送至注塑机械手，包括：

根据电压的正负，生成注塑机械手的方向控制指令；

根据电压的大小，生成注塑机械手的位移控制指令。

10.根据权利要求7所述的一种双操纵杆操作注塑机械手示教器的控制方法，其特征在于，还包括：

检测开关信号；

当检测到所述开关信号，控制三五轴切换开关进行切换操作。