[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

进行移动的自动搬运装置；

机器人臂，搭载于所述自动搬运装置且对对象物进行作业；

物体识别传感器，配置在所述机器人臂且识别所述对象物；

环境识别传感器，识别所述自动搬运装置所移动的方向上的环境；

载置部，配置在所述自动搬运装置且能够载置多个成套部件；以及

控制器，

所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以使所述机器人臂从收纳有部件的部件收纳部将多个所述部件取出而在所述载置部制作多个所述成套部件，之后，所述控制器基于所述环境识别传感器的识别结果，进行所述自动搬运装置的控制以使所述自动搬运装置向作业台移动，所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以将所述多个所述成套部件从所述载置部装载到所述作业台，

所述物体识别传感器具有：

投影部，对所述对象物投影条纹状的图案光；

拍摄部，拍摄所述图案光；以及

计算部，基于所述拍摄部的拍摄结果来计算所述对象物的形状，

所述投影部具有：

光源部，射出线状的激光；以及

光学扫描仪，将来自所述光源部的激光向所述对象物反射而进行扫描，

所述投影部具有输出对所述光学扫描仪进行非共振驱动的驱动信号的扫描仪驱动部，

所述驱动信号的波形为正弦波形。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述自动搬运装置以无轨道的方式移动。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器基于所述环境识别传感器的识别结果来生成所述自动搬运装置的移动路线信息，并基于所述移动路线信息来控制所述自动搬运装置。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果来进行所述自动搬运装置的移动或改变姿势。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器能够驱动所述机器人臂来改变位于所述部件收纳部的所述部件的姿势。