[发明专利]矿用挖掘机铲斗的控制方法

说明书

本发明公开了一种矿用挖掘机铲斗的控制方法。该控制方法包括：11)标定回转零位；12)测量计算回转平台的回转角度；13)测量计算提升钢丝绳的下放长度Y和推压斗杆的运行距离X；14)判断Y≥Y₀，若否返回12)；15)判断Y≥Y_A，若否返回12)；16)根据提升钢丝绳具体的下放长度Yi，计算出推压斗杆的运行范围[Xi，Xi1]；17)判断Xi＜X＜Xi1，若否返回12)；18)禁止提升钢丝绳下放运动和推压斗杆运动。本发明的控制方法通过对提升长度、推压距离和回转角度的测量，得到铲斗与履带板的相对距离，以对提升机构和推压机构进行限位控制，能避免在作业过程中，铲斗与履带板发生碰撞，提高挖掘机的使用寿命，减少故障发生率，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及矿用挖掘机技术领域，尤其涉及一种矿用挖掘机铲斗的控制方法。

背景技术

矿用机械挖掘机主要组成部分包括工作装置、回转装置和履带行走装置，挖掘机在工作时，通过工作装置、回转装置和履带行走装置相互配合以完成挖掘、回转、卸载和行走四个彼此独立而又紧密衔接的动作。图1为示例提供的一种现有技术的矿用挖掘机在装载时的示意图。如图1所示，当挖掘机开始作业时，挖掘机靠近工作面，铲斗G1在提升钢丝绳G2和推压斗杆G3的联合作用下进行运动作业，以完成装载；当铲斗G1完成装载作业后，挖掘机的回转平台G4进行回转，将铲斗G1转到指定位置以将铲斗G1内的物料卸除。其中，回转平台G4以中央枢轴为回转中心，可以实现铲斗G1的360°全方位回转，铲斗G1在随回转平台G4进行回转的同时，也能在提升钢丝绳G2和推压斗杆G3的作用下进行上下运动。

图2为图1所示的矿用挖掘机在工作时的俯视示意图，其中示出了铲斗的三个不同工作位置。如图2所示，铲斗G1在挖掘机正前方的位置1进行运动时，均不会碰到履带板G5，当铲斗G1转动到其他角度位置时，铲斗G1进行下放运动可能碰到履带板G5。其中，当铲斗G1位于位置2时，铲斗G1最容易与履带板G5发生碰撞。由于现有的矿用挖掘机没有设置“防止铲斗与履带板碰撞”的保护功能，在挖掘机进行作业的过程中，铲斗G1与履带板G5会出现重复碰撞的情况，进而导致履带寿命降低、结构件裂纹，使非计划故障停机时间增加，生产效率下降。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的技术问题，本发明提供一种矿用挖掘机铲斗的控制方法，通过对铲斗的运动进行控制，以避免铲斗与履带板发生碰撞。

为此本发明公开了一种矿用挖掘机铲斗的控制方法。所述控制方法用于对铲斗的运动进行控制，以防止所述铲斗与履带板发生碰撞，所述方法包括：

11)将所述铲斗位于两条所述履带板正前方的中间所对应的位置标定为回转零位；

12)测量计算回转平台的回转角度ω_A；

13)测量计算提升机构中提升钢丝绳的下放长度Y和推压机构中推压斗杆的运行距离X；

14)判断Y是否大于等于Y₀，若是，进行下一步，若否，则返回12)；

15)判断Y是否大于等于Y_A，若是，进行下一步，若否，则返回12)；

16)根据此时所述提升钢丝绳具体的下放长度Yi，计算出所述推压斗杆的运行范围[Xi，Xi1]；

17)判断X是否在[Xi，Xi1]的范围内，若是，进行下一步，若否，则返回12)；

18)禁止所述提升钢丝绳下放运动和所述推压斗杆运动；

其中：

Y₀为所述铲斗在位置2时，所述推压斗杆正常运动，所述铲斗均不与所述履带板发生碰撞所对应的所述提升钢丝绳的最大下放长度；