[发明专利]一种焊缝检测装置和方法

说明书

本发明公开了一种焊缝检测装置和方法，所述装置包括：激光器，用于发射线激光，并使所述线激光垂直入射至待焊接物体的焊缝处，形成激光线；发光装置，所述发光装置设置在所述激光器的一侧，用于发射光束，并使所述光束入射到所述待焊接物体的焊缝处；图像采集器，所述图像采集器设置在所述激光器的另一侧，用于基于第一预设曝光时间采集包含所述激光线的第一图像，基于第二预设曝光时间采集在所述光束的照射下所述焊缝的第二图像。通过本发明，有效的解决了现有焊接技术焊接效率低、准确性差的技术问题，达到了焊缝检测准确、提高焊接效率和精准度、提高焊缝完整性、可靠性、安全性，进而减小资源浪费，节约成本的技术效果。

技术领域

本发明涉及激光检测技术领域，尤其涉及一种焊缝检测装置和方法。

背景技术

随着计算机技术和传感器技术的飞速发展，焊接机器人在日常焊接工作中起到了非常大的作用，特别是近十几年来由于世界范围经济的高速发展和越来越大的工业需求，使得焊接机器人得到了巨大的发展，而焊接也成了工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了很广泛的应用。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：

现有焊接机器人焊接焊点准确性低，无法检测细小焊缝。

发明内容

本发明实施例通过提供一种焊缝检测装置和方法，有效的解决了现有焊接机器人焊接焊点准确性低，无法检测细小焊缝的技术问题，达到了焊缝检测准确、能够对微小焊缝进行检测并焊接的技术效果。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种焊缝检测装置和方法。

第一方面，本发明提供了一种焊缝检测装置，所述装置包括：激光器，用于发射线激光，并使所述线激光垂直入射至待焊接物体的焊缝处，形成激光线；发光装置，所述发光装置设置在所述激光器的一侧，用于发射光束，并使所述光束入射到所述待焊接物体的焊缝处；图像采集器，所述图像采集器设置在所述激光器的另一侧，用于基于第一预设曝光时间采集包含所述激光线的第一图像，基于第二预设曝光时间采集在所述光束的照射下所述焊缝的第二图像；其中，所述第一预设曝光时间小于所述第二预设曝光时间。

优选的，所述发光装置为闪烁光源。

优选的，所述发光装置的闪烁频率与所述第二预设曝光时间相适配。

优选的，所述发光装置发出的光束与激光器发出的激光形成第一夹角，所述第一夹角的大小为0°-90°；所述图象采集器所在方向的延长线与激光器发出的激光形成第二夹角，所述第二夹角的大小为0°-90°。

优选的，所述装置还包括：控制装置，所述控制装置与所述图像采集器电连接，所述控制装置用于：根据所述第一图像和所述第二图像，得到第一直线方程和第二直线方程，并根据所述第一直线方程和所述第二直线方程得到焊接点位置数据。

第二方面本发明提供了一种焊缝检测方法，应用于如权利要求1-5中任一项所述的焊缝检测装置，所述方法包括：通过激光器发射线激光，使得所述线激光入射到待焊接物体的焊缝上，沿所述焊缝形成激光线；控制图像采集器基于第一预设曝光时间采集包括所述激光线的第一图像；通过发光装置发射光束，并使所述光束入射到所述待焊接物体的焊缝处；控制所述图像采集器基于第二预设曝光时间采集在所述光束的照射下所述焊缝的第二图像；其中，所述第一预设曝光时间小于所述第二预设曝光时间。

优选的，所述方法还包括：通过控制装置基于所述第一图像得到第一直线，基于所述第二图像得到第二直线并根据所述第一直线和所述第二直线，得到所述焊缝的焊接点位置数据。

优选的，所述第一直线和所述第二直线相交。

优选的，所述第二预设曝光时间为1/450～1/550s。

优选的，所述第一预设曝光时间为1/2700～1/3300s。