[发明专利]含120个环的可展耦合机构

权利要求书

1.含120个环的可展耦合机构，其特征在于：该机构是一种单移动可展对称耦合结构，该机构包括122个节点、240个连杆和120个面；122个节点包括12个正五边形构件、60个I型四边形构件、30个II型四边形构件、20个正三角形构件；

正五边形构件均通过连杆与5个I型四边形构件铰接，I型四边形构件均通过连杆与1个五边形构件、1个正三角形构件和2个II型四边形构件铰接，II型四边形构件均通过连杆与4个I型四边形构件铰接，正三角形构件均通过连杆与3个I型四边形构件铰接；

正五边形构件由5个V5型构件组合成，V5型构件末端转副轴线夹角为108度, 正五边形构件上的5个转动副均布且相邻转动副轴线间的夹角为108度；

I型四边形的构件由2个Y1型构件组合成，Y1型构件由V1型构件即末端转动副轴线夹角为112.868度和V4型构件即末端转动副轴线夹角为67.132度组合成；Y1型构件上的3个转动副的相邻轴线间的夹角依次为112.868度、67.132度和180度，I型四边形构件上的4个转动副相邻轴线间的夹角依次为112.868度、67.132度、112.868度、67.132度；

II型四边形构件由2个V2型构件即末端转动副轴线夹角为68.331度和2个V6型构件即末端转动副轴线夹角为111.669度组合成；II型四边形构件上的4个转动副相邻轴线间的夹角依次为68.331度、111.669度、68.331度、111.669度；

V1-V6型构件均为V型构件；正三角形构件由3个V3型构件即末端转动副轴线夹角为60度组合成，正三角形构件上的3个转动副均布且相邻轴线夹角为60度。

2.根据权利要求1所述的含120个环的可展耦合机构，其特征在于：该机构还能够看作是由30个相同的H单元体组合成，H单元体又由2个F单元体和2个G单元体组合成，且各节点处的N个V型构件组合成相应的Y1型构件和N边形构件；

F单元体由2个V1型构件、1个V2型构件、1个V3型构件和4个连杆组成，第一个V1型构件的两转动副的对称平面和第二个V1型构件的两转动副的对称平面a重合，V2型构件的两转动副的对称平面和V3型构件的两转动副的对称平面b重合；4个V型构件按V1-V2-V1-V3通过连杆依次铰接；

G单元体由2个V4型构件、1个V5型构件、1个V6型构件和4个连杆组成，第一个V4型构件的两转动副的对称平面和第二个V4型构件的两转动副的对称平面c重合，V5型构件的两转动副的对称平面和V6型构件的两转动副的对称平面d重合；4个V型构件按V4-V5-V4-V6通过连杆依次铰接。

3.根据权利要求2所述的含120个环的可展耦合机构，其特征在于：H单元体由2个F单元体和2个G单元体组成，2个F单元体的对称平面b重合，2个G单元体的对称平面d重合，V1和V4型构件组合成1个Y1型构件，2个V2构件和2个V6型构件组合成1个II型四边形构件，H单元体外环构件次序为V5-Y1-V3-Y1-V5-Y1-V3-Y1，H环的中间是1个II型四边形构件通过连杆铰接外环的4个Y1形成的4个网孔。