[发明专利]机器人夹持器指状件

说明书

本公开公开了一种机器人夹持器。夹持器组件包括限定第一物体接合面的第一指状件和限定第二物体接合面的第二指状件。第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对。夹持器组件还包括与第一指状件连通的至少一个致动器，其构造成相对于第二指状件致动第一指状件。夹持器组件包括至少一个第一传感器，其从第一物体接合面向外面向。至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年9月26日提交的美国临时申请62/563,459的权益，该临时申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及一种机器人夹持器指状件，并且更具体地涉及一种夹持器组件，所述夹持器组件包括第一指状件、第二指状件和至少一个传感器，所述第一指状件可相对于第二指状件移动，所述至少一个传感器构造成检测待由夹持器组件操纵的物体。实施例还涉及通过偏置构件联接到保持支架的指状件。

背景技术

机器人可以利用端部执行器(例如包括指状件的夹持器)以在操作环境中夹持和操纵物体。夹持器可以用于在操作环境中搬运、组装或以其他方式操作各种物体。例如，利用端部执行器的机器人可以用于例如涂装、焊接、组装等的过程中。需要机器人的夹持器牢固地抓取物体但不会压变形物体或以其他方式使物体变形。机器人可以依赖于任何数量的方法来操纵端部执行器。例如，一些传统机器人可能需要操作人员来观察和控制端部执行器。替代地，例如摄像机的传感器可以用于捕获表示机器人的端部执行器的图像。机器人包括一个或多个计算机，以基于分析由摄像机捕获的图像来确定用于抓取物体的适当的力和位置。

发明内容

在一个实施例中，夹持器组件包括限定第一物体接合面的第一指状件和限定第二物体接合面的第二指状件。第一指状件的第一物体接合面与第二指状件的第二物体接合面相对。夹持器组件还包括与第一指状件连通的至少一个致动器，所述至少一个致动器构造成相对于第二指状件致动第一指状件。夹持器组件包括至少一个第一传感器，所述第一传感器从第一指状件的第一物体接合面向外面向。所述至少一个第一传感器构造成通过相对于第二指状件致动第一指状件来检测待被操纵的物体。

在另一个实施例中，夹持器组件包括至少一个指状件、保持支架、联接到至少一个指状件和保持支架的至少一个偏置构件、以及传感器。所述至少一个指状件被偏置成与所述保持支架接合，并且当所述至少一个指状件在远离所述保持支架的方向上被拉动时，所述指状件能够在远离所述保持支架的方向上移动。传感器构造成输出指示至少一个指状件相对于保持支架的位置的信号。

鉴于以下详细描述并结合附图，将更全面地理解由在此描述的实施例提供的这些和另外的特征。

附图说明

附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并不旨在限制由权利要求限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以理解说明性实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：

图1A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的前视图；

图1B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的透视图；

图2A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图；

图2B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图；

图2C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件的后视图，所述指状件包括保持在电位计游标保持凹口中的电位计游标；

图3A示意性地示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的机器人夹持器的指状件和刮刀的俯视图；