[发明专利]基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置

说明书

本发明涉及一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，是用于硅钢片自动叠片的生产系统的配套装置。包括叠片机械手、硅钢片叠片装置和成品小车输送装置；硅钢片叠片装置安装在机架中部；机架上面安装有导轨；叠片机械手安装在硅钢片叠片装置的上方；所述成品小车输送装置安装在硅钢片叠片装置两侧的机架上部导轨上。叠片机械手包括机械手安装座、前臂、前臂传动电机、后臂、后臂传动电机、升降臂、升降臂传动电机、横梁和真空吸盘；硅钢片叠片装置包括硅钢片叠片工作台、硅钢片叠片支撑架、叠片传动车、升降平台、升降伺服电机、定位柱、定位滑动套；成品小车输送装置包括车架、车轮、叠片传动车和硅钢片叠片支撑架。

技术领域

本发明涉及的是一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，是用于硅钢片自动叠片的生产系统配套装置，属于变压器铁芯制作领域。

背景技术

变压器行业是一个传统行业，变压器铁芯作为变压器的核心部分，它的质量直接影响到变压器的技术性能、经济指标和运行的安全可靠，因此它的制造技术改良和质量控制十分重要。变压器的铁芯柱及两侧铁轭提前进行预叠。现行硅钢片预叠是一个不间断反复的动作，主要采用人工来回重复叠积操作方式，叠积过程中需不断进行调整，确保其达到高精度的要求。硅钢片预叠时极易出错，在叠片时硅钢片与两端定位模块冲击而产生一定的距离偏差，稍稍不留意就有可能产生偏差，就会导致拆开重叠。现有变压器铁芯预叠工艺耗费的劳动力大，动作效率也较低；铁芯预叠这样机械性的动作对员工的耐心、细心都提出了很高的要求。

由此可见，将一些机械重复、简单、枯燥的工序用自动化设备替代来减少人员需求的同时也可提高工作效率。

目前有一钟硅钢片自动叠片机器人，取料单一操作，运行方式单一，无法满足多种工况下的硅钢片取料叠片作业的问题。

发明内容

本发明目的是针对上述不足之处提供一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，采用多组自动叠片机械手以代替人工机械重复的操作，保证产品精度，降低员工的劳动程度，提高生产效率，提高生产过程的自动化水平成为当前的主要难点。

基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置是采取以下技术方案实现的：

基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置包括叠片机械手、硅钢片叠片装置和成品小车输送装置；

所述硅钢片叠片装置安装在机架中部；机架上面安装有导轨；所述叠片机械手安装在硅钢片叠片装置的上方；所述成品小车输送装置安装在硅钢片叠片装置两侧的机架上部导轨上。

所述的叠片机械手包括机械手安装座、前臂、前臂传动电机、后臂、后臂传动电机、升降臂（杆）、升降臂（杆）传动电机、横梁和真空吸盘；机械手安装座安装在硅钢片叠片工作台上，后臂安装在机械手安装座的上部，后臂通过后臂传动电机传动，前臂安装在后臂的上端，前臂传动电机安装在后臂前端部，前臂通过前臂传动电机传动，升降臂（杆）安装在前臂的前部，升降臂（杆）传动电机安装在前臂的前部，升降臂（杆）下部装有横梁。横梁下部安装有真空吸盘，真空吸盘通过管道与真空泵相连。

所述的叠片机械手设置有五台，分别用于抓取硅钢片中柱、两条边柱、上轭、下轭。

所述的硅钢片叠片装置包括硅钢片叠片工作台、硅钢片叠片支撑架、硅钢片叠片传动车、升降平台、升降伺服电机、定位柱、定位滑动套。

叠片工作台下部安装有升降平台，升降平台底部安装有升降伺服电机，升降伺服电机通过丝杆、螺母传动升降台升降，升降平台四角安装有定位滑动套、定位柱，升降台上装有叠片传动车，叠片传动车上部装有叠片支撑架，用于放置硅钢片叠片，叠片传动车具有车架，车架底部装有传动车滚轮，传动电机通过传动带传动叠片传动车。