[发明专利]永磁DC马达的前馈控制

权利要求书

1.一种马达的马达控制系统，包括：

前馈控制模块，被配置为通过以下方式控制由所述马达产生的输出转矩：

基于输入转矩信号为所述马达计算第一电压指令；

基于所述马达的电刷压降和所述马达的反EMF压降为所述马达计算第二电压指令；

通过对所述第一电压指令和所述第二电压指令求和来为所述马达计算电压指令；以及

将所述电压指令发送到所述马达以产生所述输出转矩。

2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中基于所述马达的电路的电感来计算所述第一电压指令。

3.根据权利要求2所述的马达控制系统，其中还基于所述马达的所述电路的电阻来计算所述第一电压指令。

4.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中计算所述第二电压指令包括：

基于预定的刷降参数计算所述电刷压降。

5.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中计算所述第二电压指令还包括：

基于预定的反EMF参数和马达速度信号计算所述马达的所述反EMF压降。

6.根据权利要求5所述的马达控制系统，其中计算所述第二电压指令还包括：

接收马达位置信号，并且使用所述马达位置信号计算所述马达速度。

7.根据权利要求5所述的马达控制系统，其中计算所述第二电压指令还包括：

使用其中正在使用马达控制系统的系统的机械被控对象模型来估计所述马达速度信号。

8.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中计算所述第二电压指令还包括：

基于所述马达控制系统的被控对象模型计算所述马达控制系统的干扰估计，所述干扰估计由所述马达的所述电刷压降和所述马达的反EMF压降组成。

9.一种使用前馈控制来控制马达的方法，所述马达是永磁DC马达，并且所述方法基于马达控制系统来实施并包括：

基于输入转矩信号为所述马达计算第一电压指令；

基于所述马达的电刷压降和所述马达的反EMF压降为所述马达计算第二电压指令；

通过对所述第一电压指令和所述第二电压指令求和，来为所述马达计算电压指令；以及

向所述马达发送所述电压指令以产生输出转矩。

10.根据权利要求9所述的方法，其中基于所述马达的电路的电感和所述马达的所述电路的电阻来计算所述第一电压指令。

11.根据权利要求9所述的方法，其中计算所述第二电压指令包括：

根据预定的刷降参数计算所述电刷压降。

12.根据权利要求9所述的方法，其中计算所述第二电压指令还包括：

基于预定的反EMF参数和马达速度信号计算所述马达的反EMF压降。

13.根据权利要求12所述的方法，其中计算所述第二电压指令还包括：

接收马达位置信号，并且使用所述马达位置信号计算所述马达速度。

14.根据权利要求12所述的方法，其中计算所述第二电压指令还包括：

使用其中正在使用所述马达控制系统的系统的机械被控对象模型来计算所述马达速度信号。

15.根据权利要求9所述的方法，其中计算所述第二电压指令还包括：

基于所述马达控制系统的被控对象模型计算所述马达控制系统的干扰估计，所述干扰估计由所述马达的所述电刷压降和所述马达的反EMF压降组成。