[发明专利]车道变换支持设备

说明书

公开了一种车道变换支持设备，包括：驾驶员异常识别单元；车速识别单元；后方识别单元；侧方识别单元；车道变换可行性确定单元，其被配置成在驾驶员异常识别单元识别出驾驶员存在异常时，基于从车速识别单元、后方识别单元和侧方识别单元获取的信息来确定车道变换是否可行；以及车辆控制器，其中，车道变换可行性确定单元被配置成：在宿主车辆的车速低于预定上限速度、最靠近宿主车辆存在的跟随车辆已经在后方防范车辆许可范围内停留了预定时间或更长时间、并且在车道变换允许间隙中不存在车辆的情况下，确定车道变换是可行的。

技术领域

本发明涉及车道变换支持设备。

背景技术

日本未审查专利申请公布第2017-074823号(JP 2017-074823A)公开了关于用于将宿主车辆的车道变换成相邻车道的车道变换支持设备的技术。在该技术中，车道变换支持设备在距前行车辆的车辆间距离和到与前行车辆发生碰撞的时间(在下文中也被称为“TTC”)中的每一个均等于或大于预定值的情况下，确定车道变换是可行的。在该技术中，车道变换支持设备在距跟随车辆的车辆间距离和与跟随车辆的TTC中的每一个均等于或大于预定值的情况下，确定车道变换是可行的。

发明内容

在JP 2017-074823 A中公开的技术中，距其他车辆的车辆间距离或与其他车辆的TTC由检测宿主车辆的周围信息的外部传感器检测。然而，能够由外部传感器识别的距离是有限的。为此，在上述技术中，在相对于在能够由外部传感器识别的范围之外行驶的其他车辆的相对速度高的情况下，可能不能避免由于车道变换引起的碰撞。特别地，用于在驾驶员存在异常的情况下自动变换车道的车道变换支持设备可以使宿主车辆减速以确保安全。为此，在上述车道变换支持设备中，在变换车道时的相对于其他车辆的相对速度趋于变高。相应地，上述问题显得更明显。

本发明提供一种能够在驾驶员被识别为具有异常的情况下安全地执行车道变换的车道变换支持设备。

本发明的方面涉及一种车道变换支持设备。该车道变换支持设备包括：驾驶员异常识别单元，其被配置成识别宿主车辆的驾驶员的异常；车速识别单元，其被配置成识别宿主车辆的车速；后方识别单元，其被配置成识别存在于后方防范车辆许可范围内的至少一个第一车辆，后方防范车辆许可范围是从目标车道中的第一位置至目标车道中的第二位置的范围，第一位置在目标车道延伸的目标车道延伸方向上位于宿主车辆的后端之后，第二位置在目标车道延伸方向上位于第一位置之后；侧方识别单元，其被配置成识别存在于车道变换允许间隙中的第二车辆，车道变换允许间隙是从目标车道中的第三位置至目标车道中的第四位置的范围，第三位置在目标车道延伸方向上位于宿主车辆的后端之后并且位于第一位置之前，第四位置在目标车道延伸方向上位于宿主车辆的前端之前；车道变换可行性确定单元，其被配置成：在驾驶员异常识别单元识别出驾驶员存在异常的情况下，基于从车速识别单元、后方识别单元和侧方识别单元获取的信息来确定车道变换是否可行；以及车辆控制器，其被配置成：在车道变换可行性确定单元确定车道变换可行的情况下，通过控制宿主车辆的转向和驱动来自动执行从宿主车辆行驶的宿主车辆车道至目标车道的车道变换，其中，车道变换可行性确定单元被配置成：在宿主车辆的车速低于第一预定上限速度、至少一个第一车辆中的最靠近宿主车辆存在的跟随车辆已经在后方防范车辆许可范围内停留了预定时间或更长时间、并且在车道变换允许间隙中不存在第二车辆的情况下，确定车道变换是可行的。

根据上述配置，在识别出宿主车辆的驾驶员存在异常的情况下，可以通过确定上述条件来安全地执行至车道变换允许间隙的车道变换。