[发明专利]图像模糊校正装置和控制方法

权利要求书

1.一种图像模糊校正装置，包括：

特征点追踪器，其被配置为追踪拍摄图像中的特征点，并且计算所述特征点的坐标信息作为特征点追踪信息；

三维坐标估计器，其被配置为基于所述特征点追踪信息和根据与摄像设备的抖动有关的抖动信息所计算出的所述摄像设备的位置姿势信息，来估计包括被摄体和所述摄像设备之间的深度的位置关系作为所述特征点的三维坐标；

控制器，其被配置为控制所述特征点对所述三维坐标的估计的贡献度；

校正器，其被配置为根据所述特征点的三维坐标的估计结果来校正所述摄像设备的位置姿势信息；

目标位置计算器，其被配置为基于所述抖动信息和所述位置姿势信息来计算用于校正由所述摄像设备的抖动引起的图像模糊的抖动校正器的目标位置；以及

驱动器，其被配置为根据所述目标位置来驱动所述抖动校正器。

2.根据权利要求1所述的图像模糊校正装置，还包括：

可靠性计算器，其被配置为计算所述特征点追踪信息的可靠性作为追踪可靠性；以及

视差量计算器，其被配置为计算拍摄图像之间的视差量，

其中，所述控制器被配置为根据所述追踪可靠性或所述视差量来控制所述贡献度。

3.根据权利要求2所述的图像模糊校正装置，其中，所述控制器被配置为使得与所述追踪可靠性是第一值的情况相比，在所述追踪可靠性是高于所述第一值的第二值的情况下所述贡献度更高。

4.根据权利要求2所述的图像模糊校正装置，其中，所述控制器被配置为使得与所述视差量是第一值的情况相比，在所述视差量是大于所述第一值的第二值的情况下所述贡献度更高。

5.根据权利要求2所述的图像模糊校正装置，还包括：

矢量计算器，其被配置为基于与所述拍摄图像有关的信号来计算运动矢量信息，

其中，所述可靠性计算器被配置为基于在计算所述运动矢量信息时所进行的相关值计算的结果来计算所述追踪可靠性。

6.根据权利要求2所述的图像模糊校正装置，其中，所述可靠性计算器被配置为根据追踪之前和之后的所述特征点的特征量的变化量来计算所述追踪可靠性。

7.根据权利要求6所述的图像模糊校正装置，其中，所述可靠性计算器被配置为与追踪之前和之后的所述特征点的特征量的变化量是第一值的情况相比，在所述变化量是小于所述第一值的第二值的情况下计算出更高的追踪可靠性。

8.根据权利要求1所述的图像模糊校正装置，其中，所述校正器被配置为基于所述贡献度以及通过将所估计的三维坐标投影到拍摄图像上所获得的所述特征点的坐标信息与所追踪的所述特征点的坐标信息之间的差来计算所述三维坐标的估计误差，并且校正所述位置姿势信息使得所述估计误差最小。

9.根据权利要求8所述的图像模糊校正装置，其中，所述目标位置计算器被配置为基于所述三维坐标的估计误差或者用于计算所述估计误差的特征点的数量，来控制所述抖动信息和所述位置姿势信息的合成比率。

10.根据权利要求9所述的图像模糊校正装置，其中，所述目标位置计算器被配置为使得与所述三维坐标的估计误差是第一值的情况相比，在所述估计误差是小于所述第一值的第二值的情况下所述位置姿势信息的合成比率更高。

11.根据权利要求9所述的图像模糊校正装置，其中，所述目标位置计算器被配置为使得与用于计算所述估计误差的特征点的数量是第一值的情况相比，在特征点的数量是大于所述第一值的第二值的情况下所述位置姿势信息的合成比率更高。