[发明专利]一种多关节巡检机器人在审
| 申请号： | 201811124898.8 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN108972528A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 彭松璧;朱宏灿 | 申请（专利权）人： | 重庆西电普华智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆棱镜智慧知识产权代理事务所(普通合伙) 50222 | 代理人： | 李兴寰 |
| 地址： | 402160 重庆市永川区星光大道*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节轴 连接杆 巡检机器人 连接机构 伺服电机 多关节 滑动轮 同一竖直平面 控制连接杆 采集装置 轨道移动 人本发明 伸缩状态 同一水平 狭小空间 展开状态 固定杆 障碍物 折叠 绕过 巡检 收缩 巡视 轨道 | ||
1.一种多关节巡检机器人，其特征在于：包括轨道、基座、控制机构、连接机构和采集装置，所述基座上设置有滑动轮，所述滑动轮沿轨道移动；所述控制机构设置在基座上；
所述连接机构包括1个固定杆和连接杆，所述连接杆为N个，N个所述连接杆分别为第1连接杆、第2连接杆…第N-1连接杆、第N连接杆，所述固定杆的一端与基座固定链接，所述固定杆的另一端与第1连接杆的首端通过第1关节轴连接；所述第1连接杆的尾端与第2连接杆的首端通过第2关节轴连接…，所述第N-1连接杆的尾端与第N连接杆的首端通过第N关节轴连接，所述第N连接杆的尾端连接采集装置；
所述控制机构包括第一CAN控制器、第一CAN总线和N个伺服电机，所述N个伺服电机包括连接在第一CAN总线上的第1伺服电机、第2伺服电机…第N-1伺服电机、第N伺服电机，所述第1伺服电机与第1关节轴相连接、第2伺服电机与第2关节轴相连接…第N-1伺服电机与第N-1关节轴相连接、第N伺服电机与与第N关节轴相连接；所述第一CAN控制器与第一CAN总线相连接。
2.根据权利要求1所述的多关节巡检机器人，其特征在于：N的取值为2-10的整数。
3.根据权利要求1所述的多关节巡检机器人，其特征在于：所述采集装置包括高清摄像仪、激光雷达、温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器和声音传感器，所述高清摄像仪、激光雷达、温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器和声音传感器分别通过第一CAN总线与第一CAN控制器相连接。
4.根据权利要求1所述的多关节巡检机器人，其特征在于：所述采集装置还包括Zigbee定位模块、加速度传感器和陀螺仪，所述Zigbee定位模块、加速度传感器和陀螺仪通过第一CAN总线与第一CAN控制器相连接；所述加速度传感器和陀螺仪用于对采集装置进行惯性定位，所述Zigbee定位模块用于对基加速度传感器和陀螺仪实现的惯性定位进行精度校准。
5.根据权利要求3所述的多关节巡检机器人，其特征在于：所述控制机构还包括第二CAN控制器、第二CAN总线和第二CAN开关，所述N个伺服电机连接也和第二CAN总线相连接；所述第一CAN控制器上还连接有时钟模块，所述第一CAN控制器与第二CAN开关相连接；
所述高清摄像仪、激光雷达、温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器和声音传感器分别通过第二CAN总线与第二CAN控制器相连接。
6.根据权利要求4所述的多关节巡检机器人，其特征在于：所述控制机构还包括第二CAN控制器、第二CAN总线和第二CAN开关，所述N个伺服电机连接也和第二CAN总线相连接；所述第一CAN控制器上还连接有时钟模块，所述第一CAN控制器与第二CAN开关相连接；所述Zigbee定位模块、加速度传感器和陀螺仪分别通过第二CAN总线与第二CAN控制器相连接。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆西电普华智能机器人技术有限公司，未经重庆西电普华智能机器人技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811124898.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
