[发明专利]深度图像获取方法及装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种深度图像获取方法，其特征在于，包括：

发射光线至目标物体；

接收经所述目标物体反射回的光线并进行多次采样以获得多帧相位图；

对所述相位图进行滤波；和

根据滤波后的所述相位图形成深度图像；

所述对所述相位图进行滤波，包括：

根据多帧所述相位图获得幅度图；

对所述幅度图滤波以获得置信度图；和

采用联合双边滤波算法并将所述置信度图作为导向图对所述相位图进行滤波；

所述采用联合双边滤波算法并将所述置信度图作为导向图对所述相位图进行滤波，包括：

根据所述置信度图将每帧所述相位图分割成低置信度图像和高置信度图像；

利用所述联合双边滤波算法对所述高置信度图像进行滤波；和

处理所述低置信度图像和滤波后的所述高置信度图像以获得滤波后的所述相位图。

2.根据权利要求1所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述对所述相位图进行滤波，包括：

根据多帧所述相位图获得幅度图；和

采用联合双边滤波算法并将所述幅度图作为导向图对所述相位图进行滤波。

3.根据权利要求2所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述根据多帧所述相位图获得幅度图包括：

获取多帧所述相位图的对应像素点的平均像素值；和

根据多个所述像素点的所述平均像素值获得所述幅度图。

4.根据权利要求2和3任意一项所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述联合双边滤波算法为其中k_p＝∑_q∈Ωf(||p-q||)g(||I_p′-I_q′||)，J_p为输出像素值，k_p为权重总和，Ω为滤波窗口，p为待滤波像素点在所述相位图中的坐标，q为滤波窗口内的像素点在所述相位图中的坐标，I_q为q点对应的像素值，I_p′为所述导向图中与所述待滤波像素点对应的像素值，I_q′为所述导向图中与所述q点对应的像素值，f、g均为权重分布函数，所述权重分布函数包括高斯函数。

5.根据权利要求1所述的深度图像获取方法，其特征在于，所述对所述相位图进行滤波，包括：

并行处理多帧所述相位图以对多帧所述相位图同时进行滤波。

6.一种深度图像获取装置，其特征在于，包括：

光发射器，所述光发射器用于发射光线至目标物体；

光接收器，所述光接收器用于接收经所述目标物体反射回的光线并进行多次采样以获得多帧相位图；

处理器，所述处理器用于对所述相位图进行滤波、及根据滤波后的所述相位图形成深度图像；

所述处理器还用于根据多帧所述相位图获得幅度图；对所述幅度图滤波以获得置信度图；和采用联合双边滤波算法并将所述置信度图作为导向图对所述相位图进行滤波；

所述处理器还用于根据所述置信度图将每帧所述相位图分割成低置信度图像和高置信度图像；利用所述联合双边滤波算法对所述高置信度图像进行滤波；和处理所述低置信度图像和滤波后的所述高置信度图像以获得滤波后的所述相位图。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括壳体和权利要求6所述的深度图像获取装置，所述深度图像获取装置安装在所述壳体上。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与电子设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至5任意一项所述的深度图像获取方法。