[发明专利]一种无人驾驶汽车

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车，其特征是，包括：图像获取模块、图像处理模块、特征提取模块、身份识别模块和控制模块；

所述图像获取模块，用于获取所述无人驾驶汽车内的搭乘者人脸图像的红外偏振图像和红外光强图像；

所述图像处理模块，用于对所述红外偏振图像和红外光强图像进行去噪和融合处理，得到搭乘者的人脸融合图像；

所述特征提取模块，用于获取所述人脸融合图像中的搭乘者的人脸图像特征向量；

所述身份识别模块，用于判断搭乘者的人脸图像特征向量与预存储的车主信息库中有搭乘权限的人的人脸图像特征向量是否匹配，若匹配成功，则将匹配结果发送至所述控制模块，若匹配失败，则将匹配失败的结果通过无线网传输至车主的移动终端进行报警；

所述控制模块，用于接收匹配结果，并控制所述无人驾驶汽车启动；

所述图像处理模块包括图像去噪子模块和图像融合子模块；

所述图像去噪子模块，用于去除所述红外偏振图像和红外光强图像中的随机噪声；

所述图像融合子模块，用于对去噪后红外偏振图像和红外光强图像进行融合处理，得到搭车者的人脸融合图像；

所述去除所述红外偏振图像和红外光强图像中的随机噪声，具体是：

(1)利用衰减函数计算所述红外偏振图像中各个像素点的灰度值的衰减程度值，其中，所述衰减函数的表达式为：

式中，f(x，y)为衰减函数，表示坐标为(x，y)的像素点的灰度值的衰减程度值，σ_low为衰减函数的下限值，σ_up为衰减函数的上限值，α、ε为衰减曲线的形状控制常数，为以像素点p(x，y)为中心，大小为T×T矩形窗口内所有像素点灰度值的均值，g(x，y)为像素点p(x，y)的灰度值；

(2)根据得到的各个像素点的灰度值衰减度值，利用下式计算各个像素点去噪后的灰度值，所有去噪像素点灰度值构成的集合即为去噪后的红外偏振图像；其中，像素点p(x，y)去噪后的灰度值为：

式中，为去噪后的像素点p(x，y)处的灰度值，g_p(x，y)为所述红外偏振图像中像素点p(x，y)处的灰度值；f_p(x，y)为像素点p灰度值的衰减程度值；

(3)采用步骤1和步骤2对所述红外光强图像进行去噪，即可得到去噪后的红外光强图像。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征是，还包括应急锁定模块，所述应急锁定模块与所述身份识别模块连接，用于当匹配失败时，对所述无人驾驶汽车进行锁定。