[发明专利]一种坐标校准方法及系统、机器人

权利要求书

1.一种坐标校准方法，其特征在于，机器人上安装有地磁传感器；机器人运行的室内在不同地方安装有磁场发生装置，每个磁场发生装置会发出不同的磁场，包括：

获取地磁信息；

根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置；

当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标；

所述根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置具体为：

在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息中的磁场特征相同的参考磁场特征；参考磁场特征是指磁场强度的变化规律；

获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

2.如权利要求1所述的坐标校准方法，其特征在于，所述根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置包括：

当所述地磁信息的磁场强度不处于预设标准磁场范围时，根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置；预设标准磁场范围为25-65微特斯拉。

3.如权利要求1所述的坐标校准方法，其特征在于，所述参考磁场特征是根据所述预设磁场特征列表中的预设装置标号计算得到。

4.如权利要求1所述的坐标校准方法，其特征在于，所述偏差值是指所述当前坐标和所述绝对坐标之间的距离值。

5.一种应用于权利要求1-4任一所述坐标校准方法的机器人，其特征在于，包括：获取模块，用于获取地磁信息；

匹配模块，用于根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的所述磁场发生装置；

校准模块，用于当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标。

6.一种坐标校准系统，其特征在于，包括：机器人和至少一个磁场发生装置；机器人上安装有地磁传感器；机器人运行的室内在不同地方安装有磁场发生装置，每个磁场发生装置会发出不同的磁场；

所述机器人包括：

获取模块，用于获取地磁信息；

匹配模块，用于根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的所述磁场发生装置；

校准模块，用于当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标；

所述匹配模块，用于根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的所述磁场发生装置具体为：

所述匹配模块，用于在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息中的磁场特征相同的参考磁场特征；以及，获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。

7.如权利要求6所述的坐标校准系统，其特征在于，所述匹配模块，用于根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的所述磁场发生装置包括：

所述匹配模块，用于当所述地磁信息的磁场强度不处于预设标准磁场范围时，根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置。

8.如权利要求6所述的坐标校准系统，其特征在于，所述参考磁场特征是根据所述预设磁场特征列表中的预设装置标号计算得到。