[发明专利]一种车辆安全驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于实时获取当前车辆前方的图像数据；

速度处理模块，用于获取当前车辆的速度参数；

中央处理模块，用于处理所述图像数据，从图像中提取车道线，根据提取的车道线，将以图像视点为中心、并以该图像视点左右各一条车道线为边界的图像区域标记为感兴趣区域，识别所述感兴趣区域内的目标对象，根据所述当前车辆的速度参数，获取所述目标对象与当前车辆的相对位置参数，判断所述相对位置参数是否大于设定的碰撞阈值，当所述相对位置参数大于设定的阈值时发出预警信号；

预警模块，用于接收所述中央处理模块发出的预警信号并作出相应的预警提示；

其中，所述目标对象包括车辆和/或行人；

所述中央处理模块进一步包括：

目标对象识别子模块，用于根据所述图像数据，提取车道线，根据提取的车道线获得所述感兴趣区域，并识别所述感兴趣区域内的前方车辆和/或行人；

其中，所述中央处理模块还进一步包括：

车辆碰撞预警子模块：用于当所述目标对象被识别为车辆时，获取当前车辆与前方车辆之间的第一相对位置参数，判断所述第一相对位置参数是否大于设定的第一碰撞阈值，当所述第一相对位置参数大于设定的第一碰撞阈值时发出第一预警信号；

行人碰撞预警子模块：用于当所述目标对象被识别为行人时，获取当前车辆与行人之间的第二相对位置参数，判断所述第二相对位置参数是否大于设定的第二碰撞阈值，当所述第二相对位置参数大于设定的第二碰撞阈值时发出第二预警信号；

所述目标对象识别子模块进一步包括：

图像预处理单元：用于对获取的所述图像数据进行去噪和增强处理，获取预处理后的图像数据；

特征提取单元：对所述预处理后的图像数据进行边缘检测处理，获取当前图像中的车道线，并根据所述车道线在图像中划分感兴趣区域；检测所述感兴趣区域中的目标对象，并对其进行特征提取处理，获取其特征参数；

目标对象数据库：用于储存车辆或行人的特征参数模板；

目标对象识别单元：根据所述目标对象的特征参数与数据库中预存车辆或行人的特征参数模板进行匹配，识别该目标对象；

所述图像预处理单元，进一步包括：

去脉冲噪声子单元：对获取的所述当前车辆前方的图像数据进行去脉冲噪声处理，输出第一滤波图像数据；

去高斯噪声子单元：对所述第一滤波图像数据进行去高斯噪声处理，输出预处理后的图像数据；

所述去脉冲噪声子单元，进一步包括：

依次遍历获取的当前车辆前方的图像数据Z的每个像素点，如果该像素点Z_i，j的灰度值p(Z_i，j)＝0或者p(Z_i，j)＝255，则标记该像素点是脉冲噪声点，否则标记该像素点为非脉冲噪声点；

分别对获取的脉冲噪声点进行处理，以脉冲噪声点Z_i，j为中心点，获取该脉冲噪声点Z_i,j的m×m邻域，其中m＝2k+1，k＝min(Δi,Δj)，其中Δi和Δj分别表示该脉冲噪声点与距离该脉冲噪声点最近的非脉冲噪声点的水平距离和竖直距离，m表示该邻域的尺寸；

对该脉冲噪声点Z_i,j进行去噪声处理，其中采用的去噪声函数为：

式中，p′(Z_i,j)表示去噪声后像素点Z_i,j的灰度值，F_i,j表示以该脉冲噪声点Z_i,j为中心点的m×m邻域内的非脉冲噪声点集合，v(F_i,j)表示集合F_i,j中像素点的灰度平均值，E_i,j＝{a₁|a₁∈F_i,j,|p(a₁)-p(Z_i,j)|H’}，表示该脉冲噪声点Z_i,j为中心点的m×m邻域内与中心点的灰度值差小于设定的阈值H’的非脉冲噪声点集合；E′_i,j＝{a₂|a₂∈F_i,j,|p(a₂)-p(Z_i,j)|≥H’}表示该脉冲噪声点Z_i,j为中心点的m×m邻域内与中心点的灰度值差大于或等于设定的阈值H’的非脉冲噪声点集合，g(E_i,j)和g(E′_i,j)分别表示集合E_i,j和E′_i,j中像素点的灰度中值，ω₁，ω₂分别表示设定权重因子；

依次将脉冲噪声点的灰度值p(Z_i,j)更新为p′(Z_i,j)，输出第一滤波图像数据。

2.根据权利要求1所述的一种车辆安全驾驶辅助系统，其特征在于，所述预警模块进一步包括：

语音提示单元，用于接收所述中央处理模块发出的预警信号产生语音信号，用以对用户进行预警提示；和/或

闪烁提示单元，用于接收所述中央处理模块发出的预警信号产生灯闪烁信号，用以对用户进行预警提示。