[发明专利]一种球轮机器人

说明书

本发明公开了一种球轮机器人，包括第一车体、第二车体、主动球轮组以及从动球轮组，所述第一车体与所述第二车体设有主动球轮组，所述第一车体与所述第二车体之间的连接处设有从动球轮组，所述主动球轮组包括第一球体、第一球套结构、安装架以及若干个驱动单元，所述主动球轮组控制运动方向和速度，所述第一车体和第二车体之间连接处设有从动球轮组，实现其搭载面积可在多种形状中变换，提高了机器人在行走过程中的稳定性，也能适应更加复杂的运输环境，第一球套结构套牢住第一球体，使得驱动单元控制第一球体稳定地自由滚动，具有结构紧凑、承载能力足、灵活性高以及适应复杂的运输环境等优点。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种球轮机器人。

背景技术

近年来，随着智能控制技术的发展，智能机器人技术进展迅猛，已经成为现代社会、工业、农业、国防、医疗等领域内关键技术之一。行走机器人便是其中之一，行走机器人主要包括足式机器人、轮式机器人和履带式机器人。

但传统轮式机器人的移动转弯方式主要基于控制不同驱动轮的速度差，轮式机器人虽然应用广泛，但也有十分严重的缺点。例如：机器人身躯庞大，运动区域有很大限制，在自主导航情况下的转弯及避障的算法十分复杂且运行效率非常低下。

目前出现了一种新型的球轮式行走机器人，能够在地面上实现任意方向运动且无转弯半径，可灵活移动，适合在狭窄拥挤的空间中使用，但用于行走的球体稳定性依旧不足，球体与驱动组件之间易分离，导致承载能力不足，搭载面积受限，限制其推广应用。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供一种承载能力强且可切换不同搭载面的球轮机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种球轮机器人，包括第一车体、第二车体、主动球轮组以及从动球轮组，所述第一车体的一端与所述第二车体的一端均设有主动球轮组，所述第一车体的另一端与所述第二车体的另一端可转动连接，且所述第一车体与所述第二车体之间的连接处设有所述从动球轮组，

所述主动球轮组包括第一球体、第一球套结构、安装架以及若干个驱动单元，所述驱动单元呈环形阵列分布设有所述安装架上，且所述驱动单元与所述球体相抵接，所述第一球套结构套设于所述球体上。

作为优选方案，所述从动球轮组包括第二球体以及第二球套结构，所述第二球套结构套设于所述球体上。

作为优选方案，所述第一车体搭接于所述第二车体的上方，所述从动球轮组设于所述第二车体的下方，所述从动球轮组的底部和所述主动球轮组的底部相平齐。

作为优选方案，所述第一球套结构包括呈环形且套设于所述第一球体上的第一固定架，所述第一固定架的上下两侧均设有若干个向内倾斜设置的第一轴承座，所述第一轴承座上设有与所述第一球体相抵接的第一万向球。

作为优选方案，所述驱动单元包括驱动件、全向轮以及基座台，所述全向轮与所述第一球体相抵接，所述全向轮与所述驱动件相连接，所述基座台的下方设有向外倾斜设置的安装块，所述驱动件设于所述安装块上。

作为优选方案，还包括支撑杆，所述支撑杆连接于所述基座台与所述第一固定架之间。

作为优选方案，所述第二球套结构包括呈环形且套设于所述第二球体上的第二固定架，所述第二固定架的上下两侧均设有若干个向内倾斜设置的第二轴承座，所述第二轴承座上设有与所述第二球体相抵接的第二万向球。

作为优选方案，所述第二固定架与所述第二车体相连接。

作为优选方案，所述第一车体呈倒L型形状，所述第二车体呈L型形状，所述第一车体的水平端与所述第二车体的水平端转动搭接，所述第一车体的竖直端与所述第二车体的竖直端均设有主动球轮组。