[发明专利]一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置

权利要求书

1.一种柔性夹持机械爪，包括夹持机架(25)、驱动电机(26)、右夹持爪(27)、左夹持爪(28)、加压泵(29)、加压导管(30)、夹持丝杠(31)、导套(32)、加压端口(33)、柔性加压指(34)、加压导管(35)和加压缸筒(36)，夹持机架(25)底部一端固定连接左夹持爪(28)，右夹持爪(27)上焊接有导套(32)，导套(32)穿设在夹持丝杠(31)上，其特征在于，右夹持爪(27)和左夹持爪(28)相对设置的侧面均设有若干柔性加压指(34)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述夹持丝杠(31)一端转动设置在左夹持爪(28)上，夹持丝杠(31)另一端连接驱动电机(26)，驱动电机(26)的机壳固定在夹持机架(25)底部另一侧。

3.根据权利要求2所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述柔性加压指(34)伸缩设置在加压缸筒(36)内，加压缸筒(36)连接加压导管(35)，加压导管(35)和加压缸筒(36)均设置于右夹持爪(27)或左夹持爪(28)内部。

4.根据权利要求3所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述加压导管(35)上设有加压端口(33)，加压端口(33)连接加压导管(30)，加压导管(30)连接加压泵(29)。

5.根据权利要求4所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述加压泵(29)为压缩空气泵或液压泵。

6.一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，包括如权利要求1-5任一所述的柔性夹持机械爪，还包括X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述X向移动机构设置于Z向移动机构底部，Z向移动机构沿X向移动机构滑动设置，Y向移动机构设置于Z向移动机构侧面，Y向移动机构沿Z向移动机构滑动设置，所述柔性夹持机械爪设置于Y向移动机构底侧且沿Y向移动机构滑动设置，其特征在于：

所述X向移动机构包括X向丝杠(13)、X向电机(14)、X向滑块(15)、X向滑槽(16)和X向滑轨(17)，所述X向滑轨(17)底端中部连接旋转轴(18)，旋转轴(18)底部连接旋转电机(19)，旋转电机(19)安装在基座(20)上；

所述X向滑块(15)设置于Z向移动机构的Z向梁架(11)底端，且与Z向梁架(11)焊接为一体；所述Z向移动机构包括Z向电机(1)、顶板(2)、联轴器(3)、Z向导杆(4)、Z向丝杠(5)、Z向滑台(6)、Z向梁架(11)和轴套(12)；

所述Y向移动机构包括Y向梁架(7)、Y向电机(8)、Y向丝杠(9)和Y向导杆(10)，所述Y向梁架(7)固定连接Z向滑台(6)，Y向梁架(7)内设有Y向丝杠(9)；

所述柔性夹持机械爪安装在机械爪滑台(24)底部，夹持机架(25)与机械爪滑台(24)向焊接。

7.根据权利要求6所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述X向滑轨(17)内开设有X向滑槽(16)，X向滑槽(16)内滑动设置有X向滑块(15)，X向滑块(15)穿设在X向丝杠(13)上，X向丝杠(13)的一端连接X向电机(14)，X向电机(14)固定在X向滑轨(17)的一端。

8.根据权利要求7所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述顶板(2)焊接在Z向梁架(11)顶端，顶板(2)上安装有Z向电机(1)，Z向电机(1)的电机轴通过联轴器(3)连接Z向丝杠(5)，Z向丝杠(5)底端转动设置在轴套(12)内，轴套(12)固定在Z向梁架(11)底端中部，Z向丝杠(5)两侧设置有Z向导杆(4)，Z向导杆(4)与Z向丝杠(5)平行设置，Z向滑台(6)穿设在Z向导杆(4)和Z向丝杠(5)。

9.根据权利要求8所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述Y向丝杠(9)两侧平行设置有Y向导杆(10)，Y向丝杠(9)和Y向导杆(10)上穿设有机械爪滑台(24)，Y向丝杠(9)的一端连接Y向电机(8)。

10.根据权利要求9所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述基座(20)上安装有升降机架(22)，升降机架(22)底部由升降缸(23)驱动，升降机架(22)顶部安装有堆码平台(21)。