[发明专利]用于控制无人机飞行的方法及装置

说明书

本发明实施例提供了用于控制无人机飞行的方法及装置，其中的控制方法包括：根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。本发明实现了对目标对象的精准跟随的技术效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及用于控制无人机飞行的方法、装置及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用于军事侦察、灾区救援、地址勘探等领域，而在上述应用领域中，目标跟随成为无人机技术的一个研究热点。

在现有技术中，通常是在跟随目标上设置GPS(Global Positioning System)模块来获取目标的位置信息，然后据此调整无人机的飞行状态，从而对目标进行跟随，然而由于GPS的定位精度有限，无法准确获得目标的位置信息，从而导致跟随过程中目标消失或者无法跟随的问题。

可见，现有技术中存在目标跟随的准确性不高的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了用于控制无人机飞行的方法及装置、无人机，用于解决现有技术中存在目标跟随的准确性不高的技术问题。

第一方面，本发明提供了用于控制无人机飞行的方法，包括：

根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；

获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；

判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；

当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；

判断所述图像中是否包含非所述目标对象的其余干扰对象，如果是，则获取所述干扰对象在所述图像中的当前显示位置，并生成报警信号。

可选地，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：

根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；

解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。

可选地，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：

根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；

根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。

可选地，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。

基于同样的发明构思，本发明第二方面提供了无人机的跟随装置，包括：

控制模块，用于根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；

获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；

判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，如果否，则调整无人机的位置，直到所述无人机获取的当前图像中包含所述目标对象，然后获取所述目标对象在所述当前图像中的当前显示位置；