[发明专利]用于控制无人机跟随的方法及装置

权利要求书

1.用于控制无人机跟随的方法，其特征在于，包括：

获取基础目标对象的基础类别信息；

依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟随的标准目标对象；

若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；

根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；

获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；

判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；

当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：

根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；

解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：

根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；

根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。

5.用于控制无人机跟随的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取基础目标对象的基础类别信息；

第一识别模块，用于依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟随的标准目标对象；

第一标记模块，用于若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象

控制模块，用于根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；

获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；

判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；

调整模块，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；

解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于：

根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；

根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。