[发明专利]基于多目视觉的标定方法和装置

说明书

本说明书提供一种于多目视觉的标定方法和装置，其中该方法包括：将第一双目相机与第二双目相机设置为近90°交叉；通过机械臂的执行器夹持一标定物，控制机械臂在空间移动相互平行的三个二维平面；通过所述第一双目相机和所述第二双目相机获分别在每个点位获取所述标定物顶点的空间坐标；根据所述第一双目相机、所述第二双目相机在每个点位所获取的标定物的顶点坐标和机械臂的真实移动点阵坐标，分别得到第一双目相机和第二双目相机自身相对于机械臂的RT坐标转换矩阵；通过补偿后的变换矩阵得到机械臂的第一世界坐标系，通过RT_B′得到机械臂的第二世界坐标系，将第一世界坐标系和第二世界坐标系进行融合得到手眼标定识别坐标。

技术领域

本说明书涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种基于多目视觉的标定方法和装置。

背景技术

双目视觉系统在实际应用时，在光轴的纵深方向存在较大的识别误差，通过提高相机像素以及瞳距依然会有局限，导致在光轴的纵深方向误差要远远大于对应正交于光轴的二维平面。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于多目视觉的标定方法和装置，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种基于多目视觉的标定方法，包括：

将第一双目相机与第二双目相机设置为近90°交叉，其中所述近90°交叉是指交叉视角与90°的差值的绝对值小于第一设定值；

将机械臂的自定义坐标系设定为平行于所述第一双目相机的坐标系；

通过机械臂的执行器夹持一标定物，控制机械臂在空间移动相互平行的三个二维平面,每个平面包含nxn的点阵，n为不小于3的整数；

通过所述第一双目相机和所述第二双目相机获分别在每个点位获取所述标定物顶点的空间坐标，设定机械臂坐标为(X_arm,Y_arm,Z_arm)，第一双目相机的坐标系为(X_cam_A,Y_cam_A,Z_cam_A)，所述第二双目相机的坐标系为(X_cam_B,Y_cam_B,Z_cam_B)，且存在,X_arm平行于X_cam_A,Y_arm平行于Y_cam_A,Z_arm平行于Z_cam_A；

根据所述第一双目相机、所述第二双目相机在每个点位所获取的标定物的顶点坐标和机械臂的真实移动点阵坐标，分别得到所述第一双目相机和所述第二双目相机自身相对于机械臂的RT坐标转换矩阵(RT_A,RT_B)；

对所述RT坐标转换矩阵(RT_A,RT_B)进行交叉迭代补偿，得到补偿后的变换矩阵(RT_A’和RT_B’)；

通过RT_A’得到机械臂的第一世界坐标系(X_real_A,Y_real_A,Z_real_A),通过RT_B’得到机械臂的第二世界坐标系(X_real_B,Y_real_B,Z_real_B)，将所述第一世界坐标系(X_real_A,Y_real_A,Z_real_A)和所述第二世界坐标系(X_real_B,Y_real_B,Z_real_B进行融合得到手眼标定识别坐标(X_real_A,Y_real_B,Z_real_A)。

可选的，所述对所述RT坐标转换矩阵(RT_A,RT_B)进行交叉迭代补偿，得到补偿后的变换矩阵(RT_A’和RT_B’)包括：

步骤a：分别根据所述第一双目相机和所述第二双目相机的RT坐标转换矩阵生成机械臂的世界坐标系坐标点：

根据所述第一双目相机的坐标转换矩阵生成第一世界坐标系(X_real_A,Y_real_A,Z_real_A)，

根据所述第二双目相机的坐标转换矩阵生成第二世界坐标系(X_real_B,Y_real_B,Z_real_B)，