[发明专利]一种腹腔镜用机械手

说明书

本发明公开了一种腹腔镜用机械手，包括底座；与底座固定连接的支撑杆；第一万向接头；通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；与所述连杆固定连接的伸缩杆；第二万向接头；通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。本发明通过利用控制系统自动调整连杆、伸缩杆和腹腔镜的运动，使得在做腹腔镜手术时，可以自动调整腹腔镜深入腹部的深度和角度，无需再增加医护人员进行扶持，解放了人力的同时还增加了扶持的稳定性。

技术领域

本发明涉及医疗辅助器械领域，特别涉及一种腹腔镜用机械手。

背景技术

腹腔镜主要用于对患者进行腹腔检测，其结构一般包括有腹腔镜和显示器，腹腔镜的插入端上设置有与显示器相连接的摄像头，检测时，医务人员将腹腔镜插入到患者腹腔中，从而通过摄像头将患者腹腔内的情况反馈到显示器上，进而便于实施腹腔镜手术，但由于传统的腹腔镜缺乏相应的固定装置，因此在进行腹腔镜手术的过程中，所述腹腔镜一般都是由医务人员手扶固定，由医务人员进行角度等的调整，这样不仅浪费人力，而且当手术时间过长时，医务人员还很容易产生疲劳，从而影响手扶的稳定性。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种腹腔镜用机械手，可自动调整腹腔镜的角度，而且不需要医务人员进行手扶，节省人力的同时还具有良好的稳定性。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种腹腔镜用机械手，包括：

底座；

与底座固定连接的支撑杆；

第一万向接头；

通过第一万向接头与支撑杆连接的连杆；

与所述连杆固定连接的伸缩杆；

第二万向接头；

通过第二万向接头与伸缩杆连接的腹腔镜；以及

用于控制连杆、伸缩杆和腹腔镜运动的控制系统。

所述的腹腔镜用机械手中，所述第一万向接头和第二万向接头均包括第一万向轴节与第二万向轴节；所述的第一万向轴节为内部中空的壳体，第二万向轴节可伸入到第一万向轴节的内部；在第一万向轴节的内部沿其截面方向开有多个齿形槽，齿形槽的方向垂直于第一万向轴节的截面，在所述的第二万向轴节的外部沿其截面设置有轮齿，轮齿对应的插入齿形槽的内部与齿形槽配合。

所述的腹腔镜用机械手中，所述连杆通过限位销与所述伸缩杆连接，所述连杆的表面上设置有若干个第一定位孔，所述伸缩杆的表面上设置有若干个与所述第一定位孔对应的第二定位孔，所述限位销插接在在所述第一定位孔和第二定位孔中。

所述的腹腔镜用机械手中，所述控制系统包括用于控制连杆运动的连杆控制单元、用于控制伸缩杆在所述连杆内伸缩的伸缩杆控制单元以及用于控制腹腔镜转动的腹腔镜控制单元，所述连杆控制单元连接第一万向接头，所述伸缩杆控制单元连接伸缩杆，所述腹腔镜控制单元连接第二万向接头。

所述的腹腔镜用机械手中，所述连杆控制单元包括设置于所述支撑杆内部的第一微型电机、连接第一微型电机和第一万向接头的第一电机输出轴、与第一微型电机电连接的第一电机正反转控制电路、与第一电机正反转控制电路连接的第一控制芯片、与第一控制芯片连接的第一智能按键以及用于给所述第一微型电机和第一控制芯片供电的第一电源。

所述的腹腔镜用机械手中，所述伸缩杆控制单元包括设置于所述连杆内部的第二微型电机、连接第二微型电机和伸缩杆的第二电机输出轴、与第二微型电机电连接的第二电机正反转控制电路、与第二电机正反转控制电路连接的第二控制芯片、与第二控制芯片连接的第二智能按键以及用于给所述第二微型电机和第二控制芯片供电的第二电源。