[发明专利]一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法

权利要求书

1.一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，步骤包括：

S1、弹射起飞准备及过载检测；

S2、姿态及动力控制；

S3、空速及爬升率控制；

S4、高度爬升控制；

所述S3的具体内容为：将无人机俯仰控制通道改变为“空速+爬升率”协同控制模式，通过调整爬升率和空速反馈系数比例来预防无人机在初始速度偏低时可能发生的不利于无人机弹射起飞的情况。

2.根据权利要求1所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，所述S1具体步骤包括：

S11、初始化无人机状态；

S12、过载检测，判断无人机是否进入弹射起飞阶段。

3.根据权利要求2所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，所述S11的初始化无人机状态包括：

S111、飞机舵面归零或偏转到指定角度；

S112、飞行指令赋值；

S113、起飞过载监测计数变量清零。

4.根据权利要求1所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，所述S2的具体内容为：在无人机进入弹射起飞阶段后，保持无人机执行机构不变，待机翼完全展开后，对无人机俯仰角、滚转角和/或偏航姿态角进行控制。

5.根据权利要求4所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，对无人机俯仰角、滚转角和偏航姿态角进行的具体控制内容为：将俯仰角从初始的起控点角度值软化至无人机爬升配平俯仰角，将滚转角从初始的起控点角度值软化至至平飞配平滚转角，偏航角保持初始的起控点角度值不变。

6.根据权利要求1所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，所述S4具体内容为：当无人机进入姿态稳定飞行阶段后，改变无人机风门为爬升控制风门，并改变无人机俯仰控制通道为“高度爬升”控制方式，待无人机爬升至指令高度后即完成起飞控制。

7.根据权利要求6所述的针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，其特征在于，判定无人机是否进入姿态稳定飞行阶段的的方法为：对机载陀螺的角速率进行方差统计，当角速率方差值小于判定阈值时，认为无人机已进入姿态稳定飞行阶段。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述方法的步骤。

9.一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一所述方法的步骤。