[发明专利]端到端的自适应同步方法及即插即用的牵引控制装置

权利要求书

1.一种端到端的自适应同步方法，其特征在于，包括如下的启动步骤：

主节点上电以后，进入BOOT状态，自检正常后进入INIT状态；在INIT状态中，轮询所有从节点的状态，并向准备就绪的从节点发送进入INIT状态的控制命令；

从节点上电以后，进入BOOT状态，自检正常后通知主节点本机准备就绪，并在收到来自主节点的进入INIT状态的控制命令后进入INIT状态。

2.根据权利要求1所述的端到端的自适应同步方法，其特征在于，在主节点和从节点都进入INIT状态后，所述方法还包括如下的配置步骤：主节点进入RUN状态并读取从节点的硬件信息，并检查更新从节点的程序和参数表，告知从节点在RUN状态中过程通信的通信参数；然后，主节点向从节点发送进入RUN状态的控制命令；

从节点收到来自主节点的RUN状态的控制命令后进入RUN状态。

3.根据权利要求2所述的端到端的自适应同步方法，其特征在于，所述从节点在RUN状态中过程通信的通信参数包括数据的帧长度、周期以及逻辑地址与物理地址的映射关系。

4.根据权利要求3所述的端到端的自适应同步方法，其特征在于，在主节点和从节点都进入RUN状态后，所述方法还包括如下的通信步骤：

数据下行时，主节点向从节点发送包含指示逻辑地址的帧头的数据帧；从节点接收到来自主节点的数据帧后，将所述帧头中的逻辑地址翻译成物理地址并获取所述终端数据；

数据上行时，从节点在每个DSP运算周期实时地往双口RAM中写入需要上行发送的数据，在一个串行通信周期从双口RAM中提取多个DSP运算周期的数据发送给主节点；主节点将接收到的多个DSP运算周期的数据存入缓存区，在一个主节点应用程序的运行周期从缓存区中获取所述多个DSP运算周期的数据。

5.根据权利要求3所述的端到端的自适应同步方法，其特征在于，所述串行通信周期大于DSP运算周期，所述主节点应用程序的运行周期大于DSP运算周期。

6.一种基于权利要求1至5中任一项所述端到端的自适应同步方法的即插即用的牵引控制装置，其特征在于，包括：主节点以及通过端到端的自适应同步总线与所述主节点相连的一个以上的从节点，所述主节点用于实现装置内的主控逻辑，以及装置对外通信、诊断和数据传输；所述从节点用于完成运算。

7.根据权利要求6所述的即插即用的牵引控制装置，其特征在于，装置还包括状态机，所述状态机用于，在主节点上电以后，标识所述主节点进入BOOT状态，并在所述主节点自检正常后标识所述主节点进入INIT状态；

所述状态机还用于，在从节点上电以后，标识所述从节点进入BOOT状态，并在所述从收到来自主节点的进入INIT状态的控制命令后标识所述从节点进入INIT状态。

8.根据权利要求7所述的即插即用的牵引控制装置，其特征在于，所述状态机还用于，在所述主节点和所述从节点均进入INIT状态后，标识所述主节点进入RUN状态；在所述从节点收到来自主节点的RUN状态的控制命令后标识所述从节点进入RUN状态。

9.根据权利要求8所述的即插即用的牵引控制装置，其特征在于，所述状态机还用于，当主节点或从节点未完成初始化或出现通信异常时，标识所述主节点或从节点进入STOP状态；当在STOP状态的主节点或从节点完成初始化或恢复通信时，标识所述主节点或从节点进入RUN状态。

10.一种计算机系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5中任一所述方法的步骤。