[发明专利]两相步进电机的控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种两相步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

确定两相步进电机的转速信息、转子当前位置信息、第一电流信息，所述第一电流信息用于利用两相静止坐标系下的坐标表征所述两相步进电机的两相电流，所述两相静止坐标系的每个轴分别对应于一相电流；

根据所述转子当前位置信息，对所述第一电流信息进行PARK变换，得到所述两相步进电机的第二电流信息，所述第二电流信息用于利用空间交直坐标系下的坐标表征所述两相电流，所述空间交直坐标系包括直轴和交轴；

根据所述第二电流信息的直轴电流分量和预设的直轴电流参考值，确定第一电压信息的直轴电压分量，所述第一电压信息用于利用所述空间交直坐标系下的坐标表征电压；

根据预设的转子参考位置信息、所述转子当前位置信息和所述转速信息，确定交轴电流参考值；

根据所述第二电流信息的交轴电流分量和所述交轴电流参考值，确定所述第一电压信息的交轴电压分量；

根据所述第一电压信息，控制所述两相步进电机工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二电流信息的直轴电流分量和预设的直轴电流参考值，确定第一电压信息的直轴电压分量，包括：

利用第一PID计算模型，根据所述第二电流信息的直轴电流分量和所述预设的直轴电流参考值，确定第一电压信息的直轴电压分量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的转子参考位置信息、所述转子当前位置信息和所述转速信息，确定交轴电流参考值，包括：

利用位置比例调节模型，根据所述转子当前位置信息和所述预设的转子参考位置信息，确定所述两相步进电机的转速参考值；

利用第二PID计算模型，根据所述转速参考值和所述转速信息，确定所述交轴电流参考值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二电流信息的交轴电流分量和所述交轴电流参考值，确定所述第一电压信息的交轴电压分量，包括：

利用第三PID计算模型，根据所述第二电流信息的交轴电流分量和所述交轴电流参考值，确定所述第一电压信息的交轴电压分量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电压信息，控制所述两相步进电机工作，包括：

根据所述转子当前位置信息，对所述第一电压信息进行PARK逆变换，得到第二电压信息，所述第二电压信息用于利用所述两相静止坐标系下的坐标表征电压；

向正弦脉宽调制SPWM电路发送所述第二电压信息，以使所述SPWM电路根据所述第二电压信息，向H桥驱动电路发送PWM脉冲信号，所述H桥驱动电路用于根据所述PWM脉冲信号驱动所述两相步进电机运行。

6.一种两相步进电机的控制装置，其特征在于，包括：

信息确定模块，用于确定两相步进电机的转速信息、转子当前位置信息、第一电流信息，所述第一电流信息用于利用两相静止坐标系下的坐标表征所述两相步进电机的两相电流，所述两相静止坐标系的每个轴分别对应于一相电流；

转换模块，用于根据所述转子当前位置信息，对所述第一电流信息进行PARK变换，得到所述两相步进电机的第二电流信息，所述第二电流信息用于利用空间交直坐标系下的坐标表征所述两相电流，所述空间交直坐标系包括直轴和交轴；

直轴电压分量确定模块，用于根据所述第二电流信息的直轴电流分量和预设的直轴电流参考值，确定第一电压信息的直轴电压分量，所述第一电压信息用于利用所述空间交直坐标系下的坐标表征电压；

电流参考值确定模块，用于根据预设的转子参考位置信息、所述转子当前位置信息和所述转速信息，确定交轴电流参考值；

交轴电压分量确定模块，用于根据所述第二电流信息的交轴电流分量和所述交轴电流参考值，确定所述第一电压信息的交轴电压分量；

控制模块，用于根据所述第一电压信息，控制所述两相步进电机工作。