[发明专利]关节轴构造和水平多关节型机器人

权利要求书

1.一种关节轴构造，其特征在于，包括：

基座构件；

输出轴构件，其以能够绕旋转轴线旋转的方式支承于所述基座构件的一侧；以及

波动齿轮减速器，其使配置于所述基座构件侧的电机的旋转减速并传递至所述输出轴构件，使得所述输出轴构件相对于所述基座构件旋转，

所述波动齿轮减速器包括：波发生器，其固定于轴，所述轴通过来自所述电机的驱动力而绕与所述旋转轴线一致的纵轴旋转；挠性齿，其呈大致圆筒状且在一端具有弹性部，所述弹性部形成为能够在径向上发生弹性变形的薄壁圆筒状，在外周面具有沿周向排列的多个外齿，并使所述波发生器嵌合到内侧；以及环形齿轮，其配置于所述挠性齿的径向外侧并固定于所述输出轴构件，具有与所述外齿啮合的内齿，

所述挠性齿在另一端处被固定于所述基座构件，所述另一端被配置为比所述弹性部更靠近所述基座构件侧，

所述输出轴构件在所述旋转轴线方向上与所述弹性部对置的位置具有比所述波发生器的外径大的开口部，

所述关节轴构造还包括盖部，所述盖部以能够打开的方式封闭所述开口部。

2.根据权利要求1所述的关节轴构造，其特征在于，

所述轴为设置于所述电机的电机轴，

在所述基座构件设置有贯通孔和电机安装部，所述贯通孔的口径小于所述波发生器的外径且大于所述电机轴的外径，所述电机安装部用于安装使所述电机轴贯通于所述贯通孔的所述电机。

3.一种水平多关节型机器人，其特征在于，

包括权利要求1或2所述的关节轴构造，

所述旋转轴线沿着铅垂方向延伸，

所述输出轴构件配置于所述基座构件的上方或下方。