[发明专利]一种AGV安全控制系统和AGV

权利要求书

1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，包括：车辆碰撞传感器、急停解锁装置和急停控制电路，其中

车辆碰撞传感器，用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号；

急停解锁装置，用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号；

急停控制电路，用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入。

2.根据权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述急停控制电路包括信号获取隔离单元和信号保持单元，所述信号获取隔离单元的第一输入端与车辆碰撞传感器连接，所述信号获取隔离单元的第二输入端与急停解锁装置连接，所述信号保持单元输入端与信号获取隔离单元输出端连接；

所述信号获取隔离单元在收到所述碰撞信号后立即向所述信号保持单元发出第一控制信号，并在未收到所述解锁信号时停止对后续碰撞信号变化的响应；所述信号保持单元在收到所述第一控制信号后输出急停信号控制外部AGV电机的停转。

3.根据权利要求2所述的AGV安全控制系统，其特征在于：

所述信号获取隔离单元第二输入端在收到解锁信号，同时且第一输入端未收到碰撞信号时，向所述信号保持单元发出第二控制信号，所述信号保持单元在收到所述第二控制信号后取消急停信号以控制外部AGV电机的启动。

4.根据权利要求2或3所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、二极管D1、二极管D2和电阻R3，所述跟随器U1输入端与车辆碰撞传感器连接，跟随器U1输出端连接二极管D1阳极，二极管D1阴极与二极管D2阳极连接，所述二极管D2阴极通过电阻R3与跟随器U2输出端连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，所述二极管D1阴极连接所述信号保持单元输入端。

5.根据权利要求4所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、电阻R1和电容C1，所述跟随器U3输入端连接二极管D1阴极，跟随器U3输出端连接跟随器U4输入端，所述跟随器U4输出端通过电阻R1与跟随器U3输入端连接，所述电容C1一端连接电阻R1而另一端接地，所述跟随器U3输出端与外部AGV电机连接。

6.根据权利要求2或3所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、跟随器U5、电阻R3、电阻R4、二极管D1、二极管D2、二极管D3和二极管D6，所述跟随器U1和跟随器U5的输入端分别与车辆碰撞传感器连接，所述跟随器U1输出端与二极管D1阳极连接，跟随器U5输出端与二极管D3阳极连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，跟随器U2输出端通过电阻R3与二极管D2的阴极连接，且跟随器U2输出端还通过电阻R4与二极管D6的阴极连接，所述二极管D2的阳极与二极管D1阴极连接，二极管D6的阳极与二极管D3阴极连接；

所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、跟随器U6、跟随器U7、电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、二极管D4、二极管D5，所述跟随器U3输入端与二极管D1阴极连接，跟随器U3输出端分别与跟随器U4输入端和二极管D4阳极连接，跟随器U4输出端通过电阻R1与跟随器U3输入端连接，跟随器U3输入端还通过电容C1接地，所述跟随器U7输入端与二极管D3阴极连接，跟随器U7输出端分别与跟随器U6输入端和二极管D5阳极连接，跟随器U6输出端通过电阻R2与跟随器U7输入端连接，跟随器U7输入端还通过电容C2接地，所述二极管D4和二极管D5的阴极与外部AGV电机连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述跟随器为运算放大器。

8.根据权利要求7所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述急停解锁装置为安装于AGV车体上的急停解锁开关。

9.一种AGV小车，其特征在于：包括权利要求1-6任一所述的AGV安全控制系统。

10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征在于：还包括电机驱动电路，所述电机驱动电路根据接收的所述急停信号改变电机的运动状态。