[发明专利]机器人系统

说明书

本公开为一种机器人系统，包含：基座，包含输入电源转换装置，输入电源转换装置的电源输入端接收输入电压，输入电源转换装置用以转换输入电压，而于自身的电源输出端输出第一电压。至少一轴致动模块，安装于基座上，包含：轴电源转换装置，包含轴输入端、第一输出端及第二输出端，轴电源转换装置的轴输入端接收第一电压，轴电源转换装置用以转换第一电压，以于第一输出端输出具额定值的第二电压，且将轴输入端接收到的第一电压转传送至第二输出端；马达；驱动装置，与马达及轴电源转换装置的第一输出端电连接，用以转换第二电压而驱动马达运行。

技术领域

本公开是涉及一种机器人领域，特别涉及一种将电源转换装置及机器人进行整合的机器人系统。

背景技术

近年来，随着机构学、自动化控制及计算机技术的蓬勃发展，机器人，例如机械手臂等，已经广泛地运用在各行各业，机器人可进行各种高重复性的工作，进而提供高效率及完成稳定的自动化生产与组装。

传统机器人通常是使用一组电源转换装置，以将所接收到的电力进行转换，进而提供给机器人本体使用，其中电源转换装置是设置于与机器人本体为相互独立的外部电控箱中。

然而由于传统机器人需使用设置于外部电控箱内的单组电源转换装置来供电，导致该电源转换装置需要较大的电容进行稳压，也需要较大的散热面积，进而造成外部电控箱的体积相对较大，故传统机器人会因外部电控箱体积较大而难以进行移动。再者，由于传统机器人的各个可转动的轴致动模块(即关节处)内的电力装置是以并联方式连接至与外部电控箱的输出端连接的总线上，又每个关节轴部内的电力装置并未有任何稳压电路，如此一来，当外部电控箱传递电能至各轴致动模块时，各轴致动模块将产生压降，导致部分轴致动模块可能电压不足而无法正常运行。

更甚者，传统机器人通常利用电阻等耗能元件来将各轴致动模块内的马达所产生的再生能源消耗，故传统机器人并无法有效利用马达所产生的再生能源。另外，当各轴致动模块内的马达为低电压驱动的马达时，则外部电控箱在维持相同的功率下，势必须输出较大的驱动电流至机器人本体，故传统机器人其本体内部需使用线径较粗的电源线，导致传统机器人需对其内部用来设置电源线的空间及设置的路径进行较复杂设计及规划。

因此，实有必要发展一种将电源转换装置及机器人进行整合的机器人电源系统，以解决现有技术所面临的问题。

发明内容

本公开为一种机器人电源系统，从而解决传统机器人因需使用外部电控箱体积较大导致难以移动，传统机器人内的部分轴致动模块可能电压不足，传统机器人无法有效利用轴致动模块的马达所产生的再生能源，以及传统机器人需对其内部用来设置电源线的空间及设置路径进行较复杂设计及规划等缺失。

为达上述目的，本公开的一较广义实施方式为提供一种机器人系统，是包含：基座，是包含输入电源转换装置，输入电源转换装置的电源输入端是接收输入电压，输入电源转换装置是用以转换输入电压，而于输入电源转换装置的电源输出端输出第一电压；以及至少一轴致动模块，是安装于基座上，且包含：马达；轴电源转换装置，是包含轴输入端、第一输出端及第二输出端，轴电源转换装置的轴输入端是接收第一电压，而轴电源转换装置用以将第一电压进行转换，以于第一输出端输出具额定值的第二电压，且将轴输入端接收到的第一电压传送至第二输出端；以及驱动装置，是与马达及轴电源转换装置的第一输出端电连接，用以将第二电压转换为第三电压，以提供给马达进行运行。

附图说明

图1为本公开的第一优选实施例的机器人系统的架构方框图；

图2为图1所示的机器人系统的立体结构示意图；

图3A为图1所示的轴电源转换装置的细节电路方块及运行原理图；

图3B为图3A所示的轴电源转换装置在另一模式下的运行原理图；

图4A为图1所示的输入电源转换装置的第一实施例的细节电路方块及运行原理图；