[发明专利]一种基于机器人万向轮的卡住检测装置及卡住检测方法

权利要求书

1.一种基于机器人万向轮的卡住检测装置，其特征在于，所述卡住检测装置包括控制器(1)和压力检测结构(2)，压力检测结构(2)设置在万向轮(3)所在支柱与机身的连接处，并与控制器(1)连接，用于通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号以便控制器(1)检测机器人的被卡状态；

控制器(1)，用于检测到所述压力信号转换对应的电信号为预设电平信号时，确定机器人被卡住；

当压力检测结构(2)为弹簧(51)与按键限位开关(52)的压力检测组合结构时，弹簧(51)设置在万向轮(3)所在支柱的顶部，控制器(1)与按键限位开关(52)的一端连接，按键限位开关(52)的另一端与弹簧(51)连接，用于根据弹簧(51)的形变量转换的电信号来检测机器人的被卡状态；

其中所述形变量是弹簧(51)受到机器人顶部表面向下压力压缩产生的；

当压力检测结构(2)为压力传感器(6)，用于采集所述压力信号。

2.根据权利要求1所述卡住检测装置，其特征在于，所述预设电平信号是一个预设时间内持续稳定的电平信号，且其转换对应的重量数值为机器人本体(4)自重的预设倍数；

其中，所述预设倍数为大于或等于2的数值。

3.根据权利要求2所述卡住检测装置，其特征在于，控制器(1)，还用于检测到所述压力信号转换对应的电信号为脉冲式响应信号时，确定机器人没有被卡；

其中，所述预设时间的时间长度比所述脉冲式响应信号的任一脉冲波形的脉宽都要长。

4.一种基于权利要求1至权利要求3任一项所述卡住检测装置的卡住检测方法，其特征在于，包括如下步骤：所述卡住检测装置通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号来检测机器人的被卡状态，然后判断所述压力信号转换过来的电信号是否为所述预设电平信号，是则确定机器人被卡住。

5.根据权利要求4所述卡住检测方法，其特征在于，所述预设电平信号是一个预设时间内持续稳定的电平信号且其转换对应的重量数值为机器人本体自重的预设倍数；

其中，预设倍数为大于或等于2的数值。

6.根据权利要求5所述卡住检测方法，其特征在于，所述卡住检测方法还包括，当检测到所述压力信号转换过来的电信号为脉冲式响应信号时，确定机器人没有卡住；

其中，所述预设时间的时间长度比脉冲式响应信号的任一脉冲波形的脉宽都要长。

7.一种芯片，其特征在于，该芯片用于存储权利要求4所述卡住检测方法所对应的程序算法。

8.一种移动机器人，该移动机器人包括机器人本体(4)和配置有支柱的万向轮(3)，其特征在于，所述移动机器人还装设有权利要求1至权利要求3任一项所述卡住检测装置，所述卡住检测装置内置权利要求7所述芯片。