[发明专利]一种四轴冲压机械手

说明书

本发明公开了一种四轴冲压机械手，包括机架；抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作；第三驱动装置，设于所述机架上，用于驱动所述抓取装置相对所述机架旋转。本发明第二驱动装置通过传动带的方式来驱动所述第二机械臂前后动作，其体积小，重量轻，因此减小整个机械手的体积，从而整个设备的体积小，占用的空间少，可提高整个车间的空间进行合理安排。

技术领域

本发明属于物料加工技术领域，尤其是涉及一种四轴冲压机械手。

背景技术

随着科技的不断进步，目前在对物料进行加工的时候，多为通过机械手对物料进行抓取来替代人工取放物料，因为机械手其可持续不断地对物料进行抓取和放下，并且还可长时间工作，因此相较于人工而言，具有成本低，工作效率高的优点。

目前市场上的机械手为上下两根型材，其中一根型材的端部连接抓取物料抓手，另一根型材固定或者是活动连接在机架上，在使用的时候，通过电机驱动装配有抓手的型材进行前后动作，其中电机在对型材进行驱动的方式目前均为通过丝杆进行传动，电机带动丝杆正反转动，然后驱动型材前后动作，其具有传动效果好，动力输出迅速的优点，但是因此采用的是丝杆进行传动，为了保障传动过程中能够稳定的带动具有抓手的型材进行前后动作，丝杆的体积较大，其占用的空间大，因此导致型材的体积较大，导致整个装置的体积增大，在车间转配的过程中占用的空间大，无法实现对空间资源的合理利用。

并且因为丝杆为金属杆，一方面对丝杆进行固定较为繁琐，操作难度大，另一方面丝杆为金属制成，其所需的成本高，增大整台设备的成本；同时采用丝杆进行工作的过程中，丝杆在磨损之后进行更换较为繁琐，同样更换维修所需的成本也高。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低、体积小的四轴冲压机械手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种四轴冲压机械手，包括

机架；

抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；

第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；

第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作；

第三驱动装置，设于所述机架上，用于驱动所述抓取装置相对所述机架旋转。

本发明第二驱动装置通过传动带的方式来驱动所述第二机械臂前后动作，该过程中因为传动带具有体积小，重量轻等优点，因此对第一机械臂的体积要求小，从而减小了整个抓取装置的体积，因此减小整个机械手的体积，从而整个设备的体积小，占用的空间少，因此整个车间的空间可以进行合理安排；并且通过传动带的设置，其装配方便，只需对传动带进行安装即可，而且所述传动带的设置其重量轻，因此减小了整个抓取装置的重量，从而第三驱动装置可采用较小功率的电机即可实现驱动取料部件进行转动，并且传动带的其造价成本低，因此可降低整个设备的成本，方便后期的维护和零部件的更换。

进一步的，所述第二驱动装置包括第一主动轮、第一从动轮、用于连接所述第一主动轮和所述第一从动轮的传动带及用于驱动所述第一主动轮转动的第二驱动部件，所述传动带通过一连接结构与所述第二机械臂相连；通过设置第二驱动部件驱动所述第一主动轮进行转动，从而使得整个传动带旋转起来，进而传动带可带动所述第二机械臂进行运动，该传动方式其稳定性高，保障了传动带进行前后动作的时速率稳定，因此所述第二机械臂前后动作过程中稳定好，能够避免在取料部件取到物料时第二机械臂动作过程中发生较大的震动而发生物料脱落。