[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，被应用于具有转向操纵操作件和转向操纵装置的车辆，上述转向操纵操作件被车辆的驾驶员操作，上述转向操纵装置根据上述转向操纵操作件的操作量来变更上述车辆的转向操纵角，

上述驾驶辅助装置具备：

行驶轨迹创建单元，创建在上述车辆的前方行驶的前行车的行驶轨迹亦即前行车轨迹；以及

控制执行单元，执行跟随转向操纵控制，该跟随转向操纵控制变更上述车辆的转向操纵角以使上述车辆沿着基于上述前行车轨迹而规定的目标行驶线行驶，

其中，上述控制执行单元构成为：

在正执行上述跟随转向操纵控制时第一距离条件和手动转向操纵条件都成立的情况下，中止上述跟随转向操纵控制的执行，其中，上述第一距离条件在上述前行车轨迹与上述车辆之间的道路宽度方向的距离亦即偏移距离是规定的第一阈值以上时成立，上述手动转向操纵条件在上述驾驶员为了变更上述车辆的道路宽度方向的位置而操作了上述转向操纵操作件时成立。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

上述控制执行单元构成为：在由于上述第一距离条件和上述手动转向操纵条件都成立而中止了上述跟随转向操纵控制的状态下第二距离条件成立的情况下，重新开始上述跟随转向操纵控制的执行，其中，上述第二距离条件在上述偏移距离是规定的第二阈值以下时成立。

3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述驾驶辅助装置还具备检测单元，该检测单元检测与上述转向操纵操作件的操作状态具有相关性的转向操纵相关量，

上述控制执行单元构成为基于上述检测出的转向操纵相关量来判定上述手动转向操纵条件是否成立。