[发明专利]自动驾驶汽车的车速调节方法、汽车及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶汽车的车速调节方法、汽车及可读存储介质，方法包括：获取所述汽车行驶过程中的实时车速、期望车速以及实时行驶坡度差值；判断所述实时行驶坡度差值是否小于预设阈值；当所述实时行驶坡度差值小于预设阈值时，根据所述实时车速以及所述期望车速，通过比例积分微分PID算法调节所述汽车的车速。本发明通过对自动驾驶汽车的期望车速和实时车速进行PID处理以调节车速，提高了自动驾驶汽车的速度控制的精确度。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及自动驾驶汽车的车速调节方法、汽车及计算机可读存储介质。

背景技术

目前市场上的汽车主要是通过具有驾驶资格的驾驶员手动操控来驱动车辆行驶，但在车辆行驶过程中路况复杂，这对于驾驶员的驾驶技术就有较高的要求，同时也需要驾驶员耗费大量精力保证安全驾驶。为了解决因路况复杂需要驾驶员有较高驾驶技术且耗费精力的问题，出现了自动操控的无人驾驶汽车，但在汽车在自动驾驶模式下对于速度的控制不够精确。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶汽车的车速调节方法、汽车及计算机可读存储介质，旨在解决自动驾驶汽车速度控制不够精确的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶汽车的车速调节方法，包括步骤：

获取所述汽车行驶过程中的实时车速、期望车速以及实时行驶坡度差值；

判断所述实时行驶坡度差值是否小于预设阈值；

当所述实时行驶坡度差值小于预设阈值时，根据所述实时车速以及所述期望车速，通过比例积分微分PID算法调节所述汽车的车速。

可选地，所述判断所述实时行驶坡度差值是否小于预设阈值的步骤之后，还包括：

当所述实时行驶坡度差值大于或等于预设阈值时，根据所述实时行驶坡度差值、所述实时车速以及所述期望车速，调节所述汽车的车速。

可选地，所述根据所述实时行驶坡度差值、所述实时车速以及所述期望车速，调节所述汽车的车速的步骤包括：

根据所述实时行驶坡度差值、所述实时车速以及所述期望车速，计算所述汽车的期望扭矩；

控制所述汽车的电机控制器输出所述期望扭矩，以调节所述汽车的车速。

可选地，所述根据所述实时行驶坡度差值、所述实时车速以及所述期望车速，计算所述汽车的期望扭矩的步骤包括：

根据所述实时车速以及所述期望车速，通过PID算法计算所述汽车的第一期望扭矩；

获取所述实时行驶坡度差值对应的坡度变化率，并根据所述实时行驶坡度差值和对应的坡度变化率确定所述汽车的第二期望扭矩；

叠加所述第一期望扭矩和所述第二期望扭矩，得到所述汽车的期望扭矩。

可选地，在所有步骤之后，还包括：

当所述期望车速减去所述实时车速的差大于预设差值时，增大所述汽车的扭矩提升速度。

可选地，在所有步骤之后，还包括：

当所述期望车速减去所述实时车速的差小于或等于预设差值时，增大所述汽车的扭矩下降速度。

可选地，所述获取所述汽车行驶过程中的期望车速的步骤包括：

接收自动驾驶控制器根据所述汽车的行驶环境确定的期望车速。

可选地，所述获取所述汽车行驶过程中的实时行驶坡度差值的步骤包括：

获取所述汽车行驶过程中的实时坡度信号；

对所述实时坡度信号进行滤波处理，以去除所述实时坡度信号中的毛刺；