[发明专利]跟踪物体的方法

权利要求书

1.一种跟踪物体的方法，所述方法包括：

利用计算单元从多个顺序的多普勒雷达帧f-1、f-2、f-3等建立轨迹；

利用所述计算单元识别多普勒雷达帧f中的数据点的簇的代表性质心的位置；

利用所述计算单元计算多普勒雷达帧f-1中的轨迹的位置与所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心的位置之间的径向速度；

利用所述计算单元计算所述多普勒雷达帧f-1中的所述轨迹的多普勒速度与计算的径向速度之间的误差；

利用所述计算单元将计算的误差与最小误差阈值进行比较，以确定所述计算的误差是否等于或大于最小误差阈值，或者所述计算的误差是否小于所述最小误差阈值；以及

当所述计算的误差小于所述最小误差阈值时，利用所述计算单元将所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心与所述轨迹相关联。

2.如权利要求1所述的方法，其中计算径向速度包括计算X轴速度、Y轴速度和Z轴速度。

3.如权利要求2所述的方法，其中：

X轴速度由下式计算：

Y轴速度由下式计算：

Z轴速度由下式计算：

其中是X轴速度，x_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的X轴坐标，x_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的X轴坐标，是Y轴速度，y_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的Y轴坐标，y_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的Y轴坐标，是Z轴速度，z_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的Z轴坐标，以及z_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的Z轴坐标。

4.如权利要求2所述的方法，其中计算径向速度包括由以下等式计算径向速度：

其中是径向速度，是X轴速度，是Y轴速度，是Z轴速度，x_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的X轴坐标，y_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的Y轴坐标，z_c是所述多普勒雷达帧f中所述代表性质心的Z轴坐标，x_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的X轴坐标，y_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的Y轴坐标，以及z_t是所述多普勒雷达帧f-1中所述轨迹的Z轴坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其中识别所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心的位置包括计算所述多普勒雷达帧f中的每个数据点的相应密度。

6.如权利要求5所述的方法，其中计算所述多普勒雷达帧f中每个数据点的相应密度包括由以下等式计算每个相应数据点的密度：

其中，ρ_i是数据点i的密度，n是围绕数据点i的预定义区域中的数据点的总数，以及V_i是数据点i相对于所述多普勒雷达帧f中的其他数据点的离差。

7.如权利要求6所述的方法，其中数据点i的离差由以下等式计算：

其中V_i是数据点i的离差，n是围绕数据点i的预定义区域中的数据点的总数，以及||d_i-d_j||是数据点i和数据点j之间的距离。

8.如权利要求5所述的方法，其中识别所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心的位置包括产生所述多普勒雷达帧f中的数据点列表及其相应的密度。

9.如权利要求8所述的方法，其中识别所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心的位置包括将围绕数据点i的预定义区域中的数据点的数量(n)与最小点阈值进行比较，以确定围绕数据点i的预定义区域中数据点的数量(n)是否等于或大于最小点阈值，或者围绕数据点i的预定义区域中的数据点的数量是否小于所述最小点阈值。

10.如权利要求8所述的方法，其中识别所述多普勒雷达帧f中的所述簇的所述代表性质心的位置包括将所述数据点列表中具有最高密度的数据点定义为代表性质心。