[发明专利]一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，包括第一气缸、连接板、气缸杆、检查窗、箱盖、第二气缸、抓取机构、底板、第一夹爪、销轴、滑槽、第二夹爪、安装座、转轴、底盘、防撞块、连杆、连接机构、上连接柱、上凸起、下连接柱、下凸起、滚珠、外齿轮、内齿轮、上连接轴、电机、外壳、出风口、支撑座、控制器、下连接轴和扇叶。本发明通过设置圆形的底盘，且圆形底盘上安装有四个均匀设置的抓取机构，通过控制器控制电机的运转，电机带动底盘的转动，从而实现抓取机构抓取物体进行存放；通过第一气缸控制抓取机构进行抓取操作，通过第二气缸控制抓取机构的运动，各个传动机构相互配合运动，从而实现物体的快速搬运。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统，具体为一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统， 属于机器人应用技术领域。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效 率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。 码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利 技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节 能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛搬运机器人控制系统存在很多不足之处，如传统的码垛机器人搬运控制系 统搬运速度慢，相邻两个机械爪之间的间距大或者采用单一的机械爪抓取物体，抓取效率 低，并且一些机械爪抓取物体之后不方便松放，给搬运带来了很多的不便之处，因此，针 对上述问题提出一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种抓取速度快的圆盘旋转式码垛搬运 机器人控制系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系 统，包括支撑座以及安装在所述支撑座的顶端的外壳，所述外壳的内部安装有电机，且所 述电机的底端连接下连接轴；所述下连接轴上固定有扇叶，且所述扇叶的外侧的所述外壳 上设有出风口；

所述外壳的顶端中心处安装有连接机构，且所述连接机构包括上连接柱、下连接柱、 滚珠、外齿轮、内齿轮和上连接轴，所述上连接轴固定连接电机，且所述上连接轴上安装 有内齿轮；所述内齿轮啮合连接外齿轮，且所述上连接柱与所述下连接柱之间通过滚珠转 动连接，且所述下连接柱套装在上连接轴的外侧，且所述下连接柱与上连接轴之间具有间 隙；所述上连接柱的内侧壁设有外齿轮；

所述上连接柱的顶端固定有底盘，且所述底盘的顶端安装有安装座；所述安装座上通 过转轴转动连接有抓取机构，且所述抓取机构连接有连接板；所述连接板转动连接有气缸 杆，且所述气缸杆连接有转动固定在所述底盘上的第二气缸；

所述抓取机构与所述底盘连接处安装有防撞块，且所述抓取机构上安装有第一气缸； 所述第一气缸一端连接有连杆；所述底盘的中心处安装有箱盖，且所述箱盖上设有检查窗；

所述抓取机构包括底板、第一夹爪、销轴、滑槽和第二夹爪，所述底板上连接有第一 夹爪，且所述第一夹爪上通过所述销轴转动连接所述第二夹爪；所述第二夹爪上设有滑槽， 且所述滑槽上转动连接有所述连杆。

优选的，所述电机、所述第一气缸、所述第二气缸的阀门电性连接控制器。

优选的，所述底板与所述安装座之间通过转轴转动连接。

优选的，所述出风口沿所述外壳呈圆周均匀分布，且所述出风口与所述扇叶的内部连 通。

优选的，所述连接机构还包括上凸起和下凸起，所述上连接柱上设有上凸起，且所述 下连接柱上设有下凸起；所述上凸起与下凸起之间卡合有所述滚珠。

本发明的有益效果是：