[发明专利]用于控制双动式致动器中的位置和交叉压力的优化方法

权利要求书

1.一种数字地控制双动式气动致动器的方法，所述方法包括：

监测关于所述双动式气动致动器的两个气动腔室的交叉压力；

确定为所监测的交叉压力在预定的死区范围之外，所述死区范围对应于在交叉压力设定点之上和之下延伸的值；

响应于确定为所监测的交叉压力在所述死区范围之外，确定在所监测的交叉压力与所述交叉压力设定点之间的差值，以生成交叉压力误差；

使用所述交叉压力误差来执行控制动作，以将所监测的交叉压力驱动至所述交叉压力设定点；

响应于确定为所监测的交叉压力已达到所述交叉压力设定点，将所述交叉压力误差设为零；以及

在所监测的交叉压力在所述死区范围内的情况下，将所述交叉压力误差保持为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制动作是第一控制动作，所述方法还包括执行第二控制动作，以将所述气动致动器的位置驱动至位置设定点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行所述第一控制动作和所述第二控制动作包括：实现多输入多输出（MIMO）控制方案。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述交叉压力误差的符号的变化，确定为所监测的交叉压力已达到所述交叉压力设定点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测所述交叉压力包括：（i）接收对所述气动致动器的所述两个气动腔室中的第一腔室中的压力的指示，（ii）接收对所述气动致动器的所述两个气动腔室中的第二腔室中的压力的指示，以及（iii）基于所指示的在所述第一腔室和所述第二腔室中的压力来确定所述交叉压力。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述交叉压力包括：计算所指示的在所述第一腔室和所述第二腔室中的压力的加权和。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述交叉压力包括：计算所指示的在所述第一腔室和所述第二腔室中的压力的平均值。

8.一种用于数字地控制双动式气动致动器的系统，包括：

双动式气动致动器，所述双动式气动致动器具有第一气动腔室和第二气动腔室；

第一传感器，所述第一传感器用于确定所述第一气动腔室中的压力；

第二传感器，所述第二传感器用于确定所述第二气动腔室中的压力；以及

控制器，所述控制器被配置为：

使用第一压力测量值和第二压力测量值来监测关于两个气动腔室的交叉压力，

确定为所监测的交叉压力在预定的死区范围之外，所述死区范围对应于在交叉压力设定点之上和之下延伸的值，

响应于确定为所监测的交叉压力在所述死区范围之外，确定在所监测的交叉压力与所述交叉压力设定点之间的差值，以生成交叉压力误差，

使用所述交叉压力误差来执行控制动作，以将所监测的交叉压力驱动至所述交叉压力设定点，

响应于确定为所监测的交叉压力已达到所述交叉压力设定点，将所述交叉压力误差设为零，以及

在所监测的交叉压力在所述死区范围内的情况下，将所述交叉压力误差保持为零。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制动作是第一控制动作，所述控制器还被配置为执行第二控制动作以将所述气动致动器的位置驱动到位置设定点。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，为了执行所述第一控制动作和所述第二控制动作，所述控制器实现多输入多输出（MIMO）控制方案。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器还被配置为基于所述交叉压力误差的符号的变化来确定所监测的交叉压力已达到所述交叉压力设定点。