[发明专利]摄影用无人机及其控制方法

说明书

本发明涉及摄影用无人机及其控制方法。本发明一实施例的摄影用无人机可包括：框架；驱动部，设置于上述框架，用于使上述摄影用无人机移动；摄像头，能够以上述框架上的第一轴为中心进行旋转，用于拍摄对象；显示器，能够以上述框架上的第二轴为中心进行旋转，用于输出与所拍摄的上述对象有关的图像；以及控制部，内置于上述框架，以使上述摄像头及上述显示器中的至少一个旋转的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及摄影用无人机及其控制方法。更详细地，涉及设有输出正在拍摄的图像的显示器的无人机控制器及其控制方法。

背景技术

当利用设置于无人机的摄像头拍摄时，用户为了确认预览影像，通过便携式终端接收无人机的摄像头正在拍摄的影像并需要确认所接收的影像。如上所述，在无人机的操作过程中用户确认便携式终端的画面的情况下，存在用户不能在规定时间内掌握无人机的飞行状态的问题。尤其，在确认便携式终端的过程中用户可能对无人机进行无意的操作，这可能造成危险情况，如无人机碰撞等。

并且，在用户利用设置于无人机的摄像头自拍的情况下，用户凝视无人机的摄像头，用户通过便携式终端确认预览影像后，需要再次进行实际拍摄，因此自拍的用户体验受到阻碍。实际拍摄影像和预览影像之间存在差异，即使用户改变姿势，也会存在不能立即预览确认的不便之处。

尽管如此，还是没有提供可同时确认所拍摄到的影像的预览画面和无人机的飞行状态的自拍无人机。

现有技术文献

专利文献

韩国公开专利第2017-0097819号

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供可在一个视角下确认无人机的飞行状态和摄像头正在拍摄的影像的无人机及其控制方法。

具体地，本发明所要解决的技术问题在于，提供包括用于提供预览正在拍摄的影像的功能的显示器的无人机及其控制方法。

本发明所要解决的再一技术问题在于，即使倾斜结构要素执行倾斜动作也可以稳定地保持机体的姿势的无人机及其控制方法。

本发明所要解决的另一技术问题在于，对通过摄像头获得的图像进行分析来将坐标自动变更为最佳拍摄位置的无人机及其控制方法。

本发明的技术问题并不局限于在上面提及的技术问题，本发明的技术领域的普通技术人员从下面的描述中可以明确地理解未提及的其他技术问题。

用于解决上述技术问题的摄影用无人机包括：框架；驱动部，设置于上述框架，用于使上述摄影用无人机移动；摄像头，能够以上述框架上的第一轴为中心进行旋转，用于拍摄对象；显示器，能够以上述框架上的第二轴为中心进行旋转，用于输出与所拍摄的上述对象有关的图像；以及控制部，内置于上述框架，以使上述摄像头及上述显示器中的至少一个旋转方式进行控制。

用于解决上述技术问题的摄影用无人机的控制方法包括：接收与摄影用无人机的第一结构要素有关的倾斜控制信号的步骤；通过响应于上述控制信号的接收来对上述第一结构要素执行第一倾斜的步骤；通过响应于上述第一倾斜来判断第二结构要素的方向是否在第一角度范围内的步骤；以及在上述第二结构要素的方向在第一角度范围内的情况下，以基于上述第一倾斜的信息来使上述摄影用无人机的三维空间上的坐标发生变化的方式飞行的步骤。

在一实施例中，上述摄影用无人机的控制方法可包括：在第二结构要素的方向在第一角度范围之外的情况下，使上述第二结构要素的方向在第一角度范围内执行第二倾斜的步骤；在根据上述第二倾斜的第二倾斜响应值与根据上述第一倾斜的第一倾斜响应值的合计之和大于预设值的情况下，以基于合计之和来使上述摄影用无人机的三维空间上的坐标发生变化的方式飞行的步骤。

根据本发明一实施例，观看无人机的画面，可通过无人机的摄像头来获得所需的影像。尤其，可通过显示器向凝视无人机的摄像头的用户方向提供预览功能。