[发明专利]一种可移动月面软着陆装置

权利要求书

1.一种可移动月面软着陆装置，包括机架(1)，其特征在于，所述的机架(1)外侧均匀分布有若干安装基座(2)；所述的安装基座(2)外侧设置有三个虎克铰(3)，且三个虎克铰(3)在安装基座(2)外侧面的安装位置呈三角形分布；位于三角形顶端的虎克铰(3)连接有一组主缓冲伸缩机构(4)，位于三角形底端两角的两个虎克铰(3)连接有两组辅助缓冲伸缩机构(5)；所述的主缓冲伸缩机构(4)下端固定设置有三角支架(7)，三角支架(7)底端两角处均设置有安装孔，且安装孔内固定设置有球铰支座(8)，两组辅助缓冲伸缩机构(5)的末端通过球铰(507)连接于球铰支座(8)；所述的主缓冲伸缩机构(4)在三角支架(7)下端连接有摆动小腿机构(9)；所述的摆动小腿机构(9)包括小腿杆(902)、安装在小腿杆(902)侧端的小腿驱动装置(901)、安装在小腿杆(902)底端的足垫(904)，且所述的小腿杆(902)通过足垫球铰(903)连接于足垫(904)；

所述的主缓冲伸缩机构(4)包括主支柱外筒(401)，主支柱外筒(401)内部安装的丝杠螺母机构II(404)，且所述的丝杠螺母机构II(404)与主支柱外筒(401)外部末端设置的驱动机构II(402)连接，通过驱动机构II(402)为其提供动力；所述的主支柱外筒(401)内部还安装有压缩缓冲装置II(403)、与压缩缓冲装置II(403)连接的活塞机构II(405)；所述的丝杠螺母机构II(404)位于活塞机构II(405)中间，与其构成传动系统；且活塞机构II(405)伸出至主支柱外筒(401)外部。

2.根据权利要求1所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，所述的机架(1)外侧均匀分布有四个安装基座(2)。

3.根据权利要求1所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，三个虎克铰(3)的一端通过螺栓固定在安装基座(2)上，三个虎克铰(3)的另一端分别通过螺栓与一组主缓冲伸缩机构(4)、两组辅助缓冲伸缩机构(5)连接。

4.根据权利要求1所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，所述的活塞机构II(405)前端设置有转轴安装孔(406)，其中小腿驱动装置(901)固定安装在活塞机构II(405)上，且小腿驱动装置(901)的动力输出轴穿过转轴安装孔(406)与小腿杆(902)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，三角支架(7)通过紧固螺栓(6)固定安装在活塞机构II(405)下端；两个球铰支座(8)通过螺栓固定安装在三角支架(7)上的安装孔中。

6.根据权利要求1所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，所述的两组辅助缓冲伸缩机构(5)均包括辅助外筒(501)，辅助外筒(501)内部安装的丝杠螺母机构I(504)，且所述的丝杠螺母机构I(504)与辅助外筒(501)外部末端设置的驱动机构I(502)连接，通过驱动机构I(502)为其提供动力；所述的辅助外筒(501)内部还安装有压缩缓冲装置I(503)、与压缩缓冲装置I(503)连接的活塞机构I(505)；所述的丝杠螺母机构I(504)位于活塞机构I(505)中间，与其构成传动系统，且活塞机构I(505)伸出至辅助外筒(501)外部；所述的辅助外筒(501)外部前端设置有拉伸缓冲装置(506)。

7.根据权利要求6所述的一种可移动月面软着陆装置，其特征在于，所述的活塞机构I(505)前端设置有球铰(507)，两组辅助缓冲伸缩机构(5)上对应的球铰(507)与三角支架(7)上对应的两个球铰支座(8)安装连接；所述的拉伸缓冲装置(506)通过螺栓固定安装在辅助外筒(501)的外部前端。