[发明专利]可兼容多尺寸的抓取机构

说明书

本发明公开一种可兼容多尺寸的抓取机构，包括动力气缸、气缸滑动臂、调节块以及抓取机械手，气缸滑动臂可滑动固定在动力气缸上，调节块固定在气缸滑动臂上，调节块上设有便于固定抓取机械手的机械手固定槽，抓取机械手的外表面设有外凸式锯齿结构，机械手固定槽的内壁设有与锯齿结构相啮合的内凹式锯齿结构，内凹式锯齿结构的锯齿长度长于外凸式锯齿结构的锯齿长度。通过在调节块上设置机械手固定槽，机械手固定槽的长度长于抓取机械手，就可以实现抓取机械手在机械手固定槽内的不同位置固定，内凹式锯齿结构与外凸式锯齿结构相互啮合。相对的抓取机械手位置偏离就可以适应不同尺寸产品的抓取，从而具有更好的兼容性。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种可兼容多尺寸的抓取机构。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成型加工方法。

在锻压领域中，需要对生产的锻压工件进行抓取，现有的传统抓取机构不可靠，定位不准确，而且工作效率低下，同时针对不同尺寸的锻压件，需要更换不同结构的机械手结构，这样既不安全也不利于高效生产。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种结构简单、操作方便的可兼容多尺寸的抓取机构。

为了达到上述目的，本发明一种可兼容多尺寸的抓取机构，包括动力气缸、气缸滑动臂、调节块以及抓取机械手，所述气缸滑动臂可滑动固定在动力气缸上，所述调节块固定在气缸滑动臂上，所述调节块上设有便于固定抓取机械手的机械手固定槽，所述抓取机械手的外表面设有外凸式锯齿结构，所述机械手固定槽的内壁设有与锯齿结构相啮合的内凹式锯齿结构，所述内凹式锯齿结构的锯齿长度长于外凸式锯齿结构的锯齿长度。

其中，所述抓取机械手还包括抓取部以及固定部，所述外凸式锯齿结构设置在固定部的两对立面，所述抓取部包括连接杆以及抓钩，所述连接杆设置在抓钩与固定部之间，所述固定部、连接杆以及抓钩为一体成型结构。

其中，所述抓取机械手为弹簧钢机械手，所述抓取部上设有便于增强抓钩韧性的缓冲槽，所述缓冲槽设置在抓钩与连接杆连接处靠近连接杆的位置。

其中，所述抓钩包括凸起位以及凹陷位，所述凹陷位一端与连接杆相连，所述凹陷位另一端与凸起位相连，且所述凸起位沿凹陷位垂直方向双向延伸。

其中，所述固定部上设有便于定位的抵持带，所述调节块上设有与抵持带相适配的抵持孔，固定螺丝穿过抵持孔并固定在抵持带上。

其中，所述气缸滑动臂为T形滑动臂，所述调节块上设有便于与T形滑动臂凸出端固定的凹槽固定位，所述T形滑动臂与凹槽固定位上均设有通过螺丝固定的固定孔。

其中，所述T形滑动臂为左右不对称的T形滑动臂，所述调节块的凹槽固定位设置在靠近调节块一侧壁并远离调节块另一侧壁的位置。

其中，所述调节块上设有一组、两组或多组机械手固定槽，所述机械手固定槽的位置设置在靠近调节块一侧壁并远离调节块另一侧壁的位置。

其中，所述机械手固定槽内设有基准齿口，所述基准齿口设置在内凹式锯齿结构的锯齿之间，且所述基准齿口深于内凹式锯齿结构的锯齿，所述抓取机械手上设有与基准齿口相匹配的基准凹口，所述基准凹口设置在外凸式锯齿结构的锯齿之间，且所述基准凹口浅于外凸式锯齿结构的锯齿。

其中，所述气缸滑动臂包括两组，且两组气缸滑动臂沿动力气缸中轴线呈轴对称开设，所述调节块包括两组，且两组调节块分别固定在相应气缸滑动臂上，所述抓取机械手包括多组，多组抓取机械手分别固定在相应调节块的机械手固定槽内。

本发明的有益效果是：