[发明专利]控制车辆的角度覆盖操作的装置及方法

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置及方法，本发明的一个实施例提供一种控制车辆的角度覆盖操作的车辆控制装置，其特征在于，包括：接收部，从目标转向角传送装置接收目标转向角；重置部，当感测到当前设定的输入转向角传感器发生异常时，重置输入转向角传感器；以及控制部，基于所述目标转向角、所述输入转向角传感器的异常与否以及从所述输入转向角传感器接收的转向角值，控制角度覆盖操作。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置及方法。详细地，涉及一种根据角度覆盖中使用的输入转向角传感器的异常来控制角度覆盖操作的车辆控制装置及方法。

背景技术

随着自动驾驶车辆的兴起，搭载角度覆盖(Angle Overlay)功能的车辆逐渐增加。

角度覆盖是指如下的功能，即，在车辆自动驾驶时，分析通过输入转向角传感器计算的车辆转向角与设定的目标转向角，控制车辆的电动助力转向系统(EPS)，以使得车辆的转向角追随前述目标转向角。

角度覆盖是指车辆基于通过外部装置(如摄像机、雷达等)接收的信息控制转向以使得自动追随设定的目标转向角的功能。角度覆盖可以被称为外角控制(external anglecontrol，EAC)、自动转向控制等术语，并且其含义并不受其名称的限制。

通常，执行角度覆盖功能的车辆将扭矩传感器的相对转向角传感器用作输入转向角传感器并计算车辆的转向角。此时，当车辆行驶期间扭矩传感器的相对转向角传感器发生异常时，需要立即停止角度覆盖操作，并由驾驶员手动控制车辆的转向，但是，一般在自动驾驶的情况下，驾驶员不会握住方向盘或者处于不注意的状态，因此难以迅速手动控制车辆的转向。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决上述问题，本发明提供一种车辆控制装置及方法，所述装置在车辆执行角度覆盖操作期间，即使输入转向角传感器发生异常，也能够重置输入转向角传感器，从而尽可能保持角度覆盖操作。

(二)技术方案

用于解决上述技术问题的一个实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置用于控制车辆的角度覆盖操作，其特征在于，包括：接收部，从目标转向角传送装置接收目标转向角；重置部，当感测到当前设定的输入转向角传感器发生异常时，重置输入转向角传感器；以及控制部，基于所述目标转向角、所述输入转向角传感器的异常与否以及从所述输入转向角传感器接收的转向角值，控制角度覆盖操作。

另外，本发明的另一个实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法用于控制车辆的角度覆盖操作，其特征在于，包括以下步骤：开始步骤，开始角度覆盖操作；重置步骤，当设定的输入转向角传感器发生异常时，重置输入转向角传感器；控制步骤，基于从目标转向角传送装置接收的目标转向角、所述输入转向角传感器的异常与否以及从所述输入转向角传感器接收的转向角值，控制角度覆盖操作。

(三)有益效果

根据本发明，在角度覆盖操作期间，即使扭矩传感器的相对转向角传感器发生异常，自动驾驶车辆也能够最大限度地保持角度覆盖操作。

附图说明

图1是示出一个实施例的车辆控制装置的结构的图。

图2是示出一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图。

图3是示出另一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图。

图4是示出一个实施例的车辆控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的部分实施例进行详细说明。需要说明的是，对各附图的组件附加附图标记时，即使在不同的附图中，相同的组件使用相同的附图标记。并且，在本发明的说明中，认为对相关的公知结构或者功能的具体说明有可能混淆本发明的主旨时，省略对其的详细说明。