[发明专利]一种基于单镜头的车辆检测与跟踪方法

权利要求书

1.一种基于单镜头的车辆检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)设图像检测出的车辆在图像中的位置是P_d(x,y)＝{p_d1 p_d2 … p_dn}，其中n为检测出的车辆数，预测的位置P_t(x,y)，学习模型的位置P_m(x,y)；计算检测车辆与学习模型的距离，取最小最短距离

其中R_min为学习模型框的最小边长，如果d＞0检测车辆成功，反之为失败；

2)计算检测位置、预测位置与学习模型的ORB特征值匹配数T_d和T_t，再计算检测位置与学习模型之间的重叠率O，最后根据式(6)通过检测位置Rect_d更新最终位置Rect_t+1：

Rect_t+1＝wRect_d+(1-w)Rect_t

其中w为检测位置所占目标框更新的权重，

3)最后模型的更新策略如下：

其中T为特征匹配的数量阈值，经验值为50，n为跟踪漂移后检测到的车辆数量。

2.根据权利要求1所述的基于单镜头的车辆检测与跟踪方法，其特征在于，步骤3)中，当B＝0时停止更新学习模型，其中第一种情形是检测位置具有高可信度则更新模型，如果不满足第一种情形进入第二种情形，跟踪器具有良好的跟踪效果且重叠率大于0.65，第三种情形是在跟踪器发生漂移后，当检测器检测到与学习模型具有匹配关系，且具有高可信度时继续跟踪，否则停止更新学习模型。