[发明专利]本车近距离高低速度的雷达测量方法

说明书

本发明涉及本车近距离高低速度的雷达测量方法，包括调频连续波雷达发射机、雷达接收机、信号处理单元；调频连续波雷达发射机安装于汽车底盘且与汽车运动方向具有夹角。具体测速方法包括以下步骤：获取雷达发射频率被地面反射回来的反射频率，所述反射频率为距离频率Fr与多普勒频率Fd之和；获取频率图形在三角波上升区中，雷达反射频率为Fb(+)＝Fr‑Fd；获取频率图形在三角波下降区中，雷达反射频率为Fb(‑)＝Fr+Fd；通过对称三角波对消距离频率Fr，带入公式即可获得汽车速度V。本发明解决了传统多普勒雷达不能解决低速度测量的问题，用FMCW雷达的距离频率对速度频率位移，有效避开射频雷达白噪声区域，使低速度测量成为可能。

技术领域

本发明涉及汽车雷达测速技术领域，具体的说是本车近距离高低速度的雷达测量方法。

背景技术

智能驾驶和无人驾驶需要准确知道汽车的速度，目前测量速度的方式是霍尔器件测量轮距运动得到的，或者通过一段时间的GPS定位差换算，当轮子抱死滑动则测量不到速度，GPS测量速度不及时；也有采用雷达测量汽车速度，通过雷达接收机对收发频率进行比较，测得的多普勒频率经过一系列DSP处理之后计算出汽车实际行驶速度，问题是低速度多普勒频率在雷达白噪声内，使得雷达测速变得不及时、不可靠。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了本车近距离高低速度的雷达测量方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

本车近距离高低速度的雷达测量方法，包括安装于汽车底盘的雷达发射单元、雷达接收单元、信号处理单元，所述雷达发射单元发射的为调频连续波雷达且发射的雷达波束与汽车运动方向具有夹角；

具体测速方法包括以下步骤：

步骤S101：获取雷达发射频率被地面反射回来的反射频率，所述反射频率为距离频率Fr与多普勒频率Fd之和；

步骤S102：获取频率调制波形的三角波上升区，雷达反射频率Fb(+)＝Fr-Fd；

步骤S103：获取频率调制波形的三角波下降区，雷达反射频率Fb(-)＝Fr+Fd；

步骤S104：通过对称三角波对消距离频率Fr，将Fb(+)、Fb(-)带入公式：

Fd＝2*V/λ*cos(θ)

获得汽车速度V，式中，λ为雷达波长，θ为雷达波束和地面夹角。

进一步的，所述调频连续波雷达的距离频率Fr高于反向多普勒频率加白噪声频率。

进一步的，所述雷达波束沿汽车正速度、反速度与地面夹角θ在0～90度之间。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种新的汽车雷达测速手段，可实现本车速度的实时精准测量；解决了传统多普勒雷达不能测量低速度的问题，用调频连续波雷达的距离频率对速度频率位移，有效避开射频雷达白噪声区域，使低速度测量成为可能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的测量方法流程框图；

图2为本发明中雷达信号对地面处理过程的示意图；

图3为本发明对地面工作的示意图。

其中，1、汽车；2、地面。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。