[发明专利]一种枪球坐标关联方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种枪球坐标关联方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：将待坐标关联的枪机图像和球机图像分别输入预先训练的神经网络，得到第一输出结果和第二输出结果；基于第一输出结果所包括的位置信息和第二输出结果所包括的位置信息，确定多组匹配点；其中，任一组匹配点包括枪机图像中的一个坐标点和球机图像中的一个坐标点，且任一组匹配点所包括的两个坐标点满足：属于相同目标且在相同目标所对应图像区域中的位置具有对应性；基于所确定的多组匹配点，计算关于枪机图像和球机图像的坐标映射矩阵。应用本发明实施例能够实现有效地确定匹配点，继而有效地实现枪球坐标关联的目的。

技术领域

本发明涉及视频监控领域，特别是涉及一种枪球坐标关联方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在视频监控领域，常用的视频监控设备包括枪机和球机等。枪机即枪式摄像机，球机即智能球摄像机，枪机和球机都可以用于拍摄图像。

在一些场景下，比如在枪机图像和球机图像中跟踪同一目标等，需要将枪机图像的坐标与球机图像的坐标建立映射关系，也就是实现枪球坐标关联。在现有技术中，一种枪球坐标关联方法的过程是：利用SIFT(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换算法)、ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征点提取和描述算法)或SURF(Speeded-Up Robust Features，快速鲁棒特征算法)等传统的特征提取滤波器，分别提取枪机图像和球机图像中的多个特征点；然后，在提取到的枪机的多个特征点和球机的多个特征点中，确定多组匹配点，其中，一组匹配点包括像素特征匹配的、枪机图像的一个特征点和球机图像的一个特征点；最后，利用确定的多组匹配点计算坐标映射矩阵，所述坐标映射矩阵用于表征枪机图像的坐标和球机图像的坐标的映射关系。

上述的枪球坐标关联方法所利用的特征提取滤波器需要通过人工设计。而由于人工设计特征提取滤波器时所考虑到的图像特征的种类有限，因此，在对图像进行坐标提取时，可能存在特征点不足或噪点过多等问题，这样无疑导致难以有效地确定匹配点，最终无法有效地实现枪球坐标关联。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种枪球坐标关联方法、装置、电子设备及存储介质，以实现有效地确定匹配点，继而有效地实现枪球坐标关联的目的。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种枪球坐标关联方法，所述方法包括：

将待坐标关联的枪机图像和球机图像分别输入预先训练的神经网络，得到第一输出结果和第二输出结果；其中，所述神经网络用于识别图像中目标的位置信息，所述第一输出结果包括所述枪机图像中各个目标的位置信息，所述第二输出结果包括所述球机图像中各个目标的位置信息；

基于所述第一输出结果所包括的位置信息和所述第二输出结果所包括的位置信息，确定多组匹配点；其中，任一组匹配点包括所述枪机图像中的一个坐标点和所述球机图像中的一个坐标点，且任一组匹配点所包括的两个坐标点满足：属于相同目标且在所述相同目标所对应图像区域中的位置具有对应性；

基于所确定的多组匹配点，计算关于所述枪机图像和所述球机图像的坐标映射矩阵。

可选的，所述基于所述第一输出结果所包括的位置信息和所述第二输出结果所包括的位置信息，确定多组匹配点，包括：

基于所述第一输出结果所包括的位置信息和所述第二输出结果所包括的位置信息，确定所述枪机图像和所述球机图像中的至少一个相同目标；

从所述枪机图像和所述球机图像中的至少一个相同目标所对应的坐标点中，确定多组匹配点。

可选的，所述基于所述第一输出结果所包括的位置信息和所述第二输出结果所包括的位置信息，确定所述枪机图像和所述球机图像中的至少一个相同目标，包括：