[发明专利]一种视觉定位点胶系统及其方法

权利要求书

1.一种视觉定位点胶系统，用于片状体零件表面自动点胶，其特征在于：包括摄像机构、点胶机构、三轴机构、计算机和控制器；

所述摄像机构包括远心镜头、设置在远心镜头上端的相机、以及设置在远心镜头下端的光源；

所述点胶机构与摄像机构相固定，其具有胶筒，在胶筒的一端设有与控制器信号相连的适配器，另一端设有针头；

所述三轴机构包括架体，以及设置在架体上且两两垂直的x轴模组、y轴模组和z轴模组；其中，x轴模组和y轴模组设置在同一水平面，z轴模组上设置有与所述胶筒相固定的点胶固定板，该点胶固定板可沿z轴模组在竖直方向上运动；所述z轴模组和x轴模组之间设置有第一连接板，第一连接板可沿x轴模组带动z轴模组与点胶固定板在横向上运动；所述y轴模组上还设有用于带动z轴模组和x轴模组在纵向上运动的第二连接板；

所述计算机与摄像机构的相机相连接，其具有用于对图像数据进行处理得到零件的坐标定位数据的视觉处理软件；

所述控制器与计算机相连接，一方面控制三轴机构的运动轨迹，另一方面控制点胶机构的动作状态。

2.如权利要求1所述视觉定位点胶系统，其特征在于：所述三轴机构还包括伺服电机总成，其包括控制点胶机构在x轴模组动作的第一伺服电机，控制点胶机构在y轴模组动作的第二伺服电机，以及控制点胶机构在z轴模组动作的第三伺服电机。

3.如权利要求1所述视觉定位点胶系统，其特征在于：所述点胶机构还包括用于固定针头的针头适配件。

4.如权利要求1所述视觉定位点胶系统，其特征在于：所述点胶机构还包括用于固定胶筒的旋钮和胶筒抵接件。

5.如权利要求1至4任一项所述视觉定位点胶系统，其特征在于：所述三轴机构的架体上还设有与y轴模组相平行的导轨。

6.一种视觉定位点胶方法，用于片状体零件表面自动点胶，其特征在于，包括如下步骤：

S1、片状体零件到位后，三轴系统运动至片状体零件上方指定位置后，摄像机构拍摄照片；

S2、计算机读取拍摄图片，提取片状体零件特征并在设计图形下建立图像坐标系；

S3、确定图像坐标系到相机坐标系的转换关系，计算出相机坐标系到点胶机坐标系的转换关系，从相机获取片状体零件待点胶区域图形，对其进行阈值分割；

S4、根据灰度值差异提取待点胶区域特征轮廓，提取待点胶区域的点胶位置；

S5、将点胶位置数据传给控制器，控制三轴系统运行到指定位置完成点胶。