[发明专利]用于过滤深度图中的伪像素的方法

权利要求书

1.一种用于过滤深度图中的像素的计算机实现的方法，所述方法包括，对于被称为当前像素的所述深度图的像素：

-确定用于属于以当前像素为中心的所述深度图的一组像素的至少一个像素的至少一个权重，所述至少一个像素被称为邻近像素，所述权重是所述当前像素和所述至少一个邻近像素之间的几何距离以及与所述当前像素相邻的像素的强度和所述至少一个邻近像素的强度的函数；

-确定与至少一个相邻像素相对应的权重函数，其系数作为所确定的权重，

-通过应用与最大化其所有系数之和的权重函数相对应的卷积过滤器，过滤所述当前像素。

2.根据权利要求1的方法，其中所述至少一个相邻像素的权重由下面给出：

其中r是参考值，T是所述深度图的像素与参考值r之间的差异准则，(x,y)是所述当前像素的坐标，以及(k,l)表示所述当前像素I(x,y)和确定权重的邻近像素之间的偏移。

3.根据权利要求1的方法，其中所述权重函数是一维过滤器，并且与所述深度图的取向正交。

4.根据权利要求3的方法，其中通过计算角度α来确定所述权重函数的取向，所述角度α的值是第一变量x中的当前像素的强度的局部导数与第二变量y中的当前像素的强度的局部导数之比的反正切。

5.根据权利要求4所述的方法，包括：

-确定第一权重函数，其系数被确定为相邻像素中具有最高强度的相邻像素的强度的函数，

-确定第二权重函数，其系数被确定为相邻像素中具有最低强度的相邻像素的强度的函数，

-确定第三权重函数，其系数被确定为所述当前像素的强度的函数，

-确定第四权重函数，其系数被确定为相邻像素的强度的中值的强度的函数，

-通过应用四个权重函数中与最大化所有系数之和的权重函数相对应的卷积过滤器，过滤所述当前像素。

6.一种能够过滤深度图中的像素的设备，所述设备包括至少一个硬件处理器，所述硬件处理器被配置为，对于被称为当前像素的所述深度图的像素：

-确定用于属于以当所述前像素为中心的所述深度图的一组像素的至少一个像素的至少一个权重，所述至少一个像素被称为邻近像素，所述权重是所述当前像素和所述至少一个邻近像素之间的几何距离以及与所述当前像素相邻的像素的强度和所述至少一个邻近像素的强度的函数；

-确定与至少一个相邻像素相对应的权重函数，其系数为所确定的权重，

-通过应用与最大化其所有系数之和的权重函数相对应的卷积过滤器，过滤所述当前像素。

7.根据权利要求6的设备，其中所述至少一个相邻像素的权重由下面给出：

其中r是参考值，T是所述深度图的像素与参考值r之间的差异准则，(x,y)是所述当前像素的坐标，以及(k,l)表示所述当前像素I(x,y)和确定权重的邻近像素之间的偏移。

8.根据权利要求6的设备，其中所述权重函数是一维过滤器，并且与所述深度图的取向正交。

9.根据权利要求8的设备，其中通过计算角度α来确定所述权重函数的取向，所述角度α的值是第一变量x中的当前像素的强度的局部导数与第二变量y中的当前像素的强度的局部导数之比的反正切。

10.根据权利要求6所述的设备，包括：

-确定第一权重函数，其系数被确定为相邻像素中具有最高强度的相邻像素的强度的函数，

-确定第二权重函数，其系数被确定为相邻像素中具有最低强度的相邻像素的强度的函数，

-确定第三权重函数，其系数被确定为所述当前像素的强度的函数，

-确定第四权重函数，其系数被确定为相邻像素的强度的中值的强度的函数，

-通过应用四个权重函数中与最大化所有系数之和的权重函数相对应的卷积过滤器，过滤所述当前像素。