[发明专利]用于执行微创和经自然腔道内镜外科动作的外科机器人装置和系统

权利要求书

1.一种可插入到患者的腔体中的外科臂组件，所述外科臂组件用于执行体内外科动作并且包括：

端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：

第一器械组件，所述第一器械组件具有：

第一器械，所述第一器械具有第一细长远端、第二近端，所述第一器械的所述第一细长远端用于执行外科动作，可断开的电缆被连接到所述第一器械，所述第一器械的所述第二近端具有第一器械接触部分，所述第一器械的所述第一细长远端可配置来当所述可断开的电缆被配置为连接到能量源时经由所述可断开的电缆接收来自所述能量源的电流以执行电外科动作，所述第一器械的所述第一细长远端可配置来当所述可断开的电缆被配置为从所述能量源断开时经由所述可断开的电缆不接收来自所述能量源的电流；

第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分可配置来以相对于第一轴运动所述第一器械的这样的方式被驱动；以及

第一器械绝缘部分，所述第一器械绝缘部分可提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间，所述第一器械绝缘部分可配置来当所述第一器械绝缘部分提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间时至少防止所述第一器械被驱动部分接收施加于所述第一器械的电流，所述第一器械绝缘部分包括：

第一接触部分，所述第一器械绝缘部分的所述第一接触部分被配置来与所述第一器械接触部分接触；以及

第二接触部分，所述第一器械绝缘部分的所述第二接触部分被配置来与所述第一器械被驱动部分接触，所述第一器械被驱动部分被配置来经由所述第一接触部分和所述第二接触部分相对于所述第一轴运动所述第一器械的所述第一细长远端，其中所述第一器械绝缘部分以所述第一轴对应于所述第一器械绝缘部分的中心轴的这样的方式提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间；以及

臂组件，所述臂组件可固定到所述端部执行器组件并且可从所述端部执行器组件松开，其中从所述臂组件松开所述端部执行器组件包括配置所述可断开的电缆从所述能量源断开。

2.如权利要求1所述的外科臂组件，其中所述端部执行器组件进一步包括可固定到所述第一器械组件的腕部组件，所述腕部组件具有可配置来以相对于第二轴运动所述第一器械的这样的方式被驱动的腕部被驱动部分，所述第二轴不同于所述第一轴。

3.如权利要求2所述的外科臂组件，其中所述臂组件经由所述腕部组件可固定到所述端部执行器组件并且可从所述端部执行器组件松开，其中所述臂组件包括：

第一器械驱动部分，所述第一器械驱动部分可配置来执行所述第一器械被驱动部分的驱动；以及

腕部驱动部分，所述腕部驱动部分可配置来执行所述腕部被驱动部分的驱动。

4.如权利要求3所述的外科臂组件，

其中所述外科臂组件进一步包括第二器械组件，所述第二器械组件具有：

第二器械，所述第二器械可配置来接收电流，所述第二器械可配置来当电流被施加于所述第二器械时执行电外科动作；

第二器械被驱动部分，所述第二器械被驱动部分可配置来以相对于所述第一轴运动所述第二器械的这样的方式被驱动；以及

第二器械绝缘部分，所述第二器械绝缘部分可提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间，所述第二器械绝缘部分可配置来当所述第二器械绝缘部分提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间时至少防止所述第二器械被驱动部分接收施加于所述第二器械的电流；

其中所述腕部被驱动部分可配置来被所述腕部驱动部分以相对于所述第二轴运动所述第二器械的这样的方式驱动；并且

其中所述臂组件进一步包括可配置来执行所述第二器械被驱动部分的驱动的第二器械驱动部分。

5.如权利要求4所述的外科臂组件，其中所述第一器械和所述第二器械可配置来相对于所述第一轴相互独立地运动。

6.如权利要求4所述的外科臂组件，其中所述腕部被驱动部分可配置来相对于所述第二轴共同地运动所述第一器械和所述第二器械。

7.如权利要求2所述的外科臂组件，其中所述第一轴和所述第二轴相互正交。