[发明专利]一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统

权利要求书

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，应用于轮边电机分布式驱动系统中的整车控制单元，所述轮边电机分布式驱动系统还包括与所述整车控制单元相连的两个电机系统，所述两个电机系统用于分别驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机系统包括电机，该方法包括同时对两个所述电机系统中的每个所述电机系统执行以下电机扭矩控制过程：

基于当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速，计算所述电机系统中电机的扭矩基础值；

根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机系统中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机系统中电机的扭矩修正值；

利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机系统的电机扭矩，对所述电机系统中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机系统中电机的扭矩限制值；

从所述电机系统中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至所述电机系统，以控制所述电机系统响应所述电机扭矩控制所述电机系统中的电机驱动所述车辆上用于被所述电机系统驱动的驱动轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速，计算所述电机系统中电机的扭矩基础值，包括：

获取当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速；

查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机系统中电机的扭矩基础值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预先设置多条曲线，不同曲线对应不同油门踏板信号，所述曲线的横坐标为电机转速，纵坐标为扭矩基础值，

所述查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机系统中电机的扭矩基础值，包括：

从多条曲线中确定与当前油门踏板信号对应的目标曲线；

确定所述目标曲线中电机转速为所述当前转速时，所述目标曲线中的扭矩基础值，并将所确定的扭矩基础值作为所述电机系统中电机的扭矩基础值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机系统中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机系统中电机的扭矩修正值，包括：

根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率；

查找预先设置的滑转率和滑转修正系数的对应关系，确定与所述驱动轮的滑转率对应的滑转修正系数作为所述驱动轮的滑转修正系数；

利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机系统中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机系统中电机的扭矩修正值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速计算所述驱动轮的滑转率，包括：

根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速和预先设置的滑转率计算公式，计算所述驱动轮的滑转率；所述滑转率计算公式包括：

，其中，n_whl为驱动轮的当前转速；n_ref为驱动轮的轮边参考车速的转速当量，n_whl最小值限定为n_basic，n_basic为大于零的转速值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述驱动轮的滑转修正系数对所述电机系统中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机系统中电机的扭矩修正值，包括：

计算所述电机系统中电机的扭矩基础值和用于被所述电机系统驱动的驱动轮的滑转修正系数的乘积，并将乘积结果作为所述电机系统中电机的扭矩修正值。